公元前158年，匈奴的軍臣單于起兵六萬，侵犯上郡（治所在今西榆林東南）和雲中（治所在今內蒙古托克托東北）。漢文帝派三位將軍帶領三路人馬去抵抗；為了保衛長安，另外派了三位將軍帶兵駐紮在長安附近：將軍劉禮駐紮在灞上，徐厲駐紮在棘門（今陝西咸陽市東北），周亞夫駐紮在細柳（今咸陽市西南）。
有一次，漢文帝親自到細柳犒勞軍隊。當漢文帝的先遣隊到達了營門的時候，卻被守營的崗哨立刻攔住，不讓進去。先遣的官員威嚴地吆喝了一聲，說：「皇上馬上駕到！」
營門的守將毫不慌張地回答說：「軍中只聽將軍的軍令，將軍沒有下令，不能放你們進去。」
當文帝的車駕到的時候，守營的將士照樣擋住了。沒有辦法，漢文帝只好命令侍從拿出皇帝的符節，派人給周亞夫傳話說：「我要進營來勞軍。」
於是，周亞夫下命令打開營門，讓漢文帝的車駕進來。
護送文帝的人馬一進營門，守營的官員又鄭重地告訴他們：「軍中有規定：軍營內不許車馬奔馳。」於是，漢文帝吩咐大家放鬆韁繩，緩緩地前進。
到了中營，只見周亞夫披戴著全身盔甲，拿著兵器，威風凜凜地站在漢文帝面前，拱拱手作個揖，說：「臣盔甲在身，不能下拜，請允許按照軍禮朝見。」
漢文帝聽了，大為震動，也扶著車前的橫木欠了欠身，向周亞夫表示答禮在回長安的路上，漢文帝的侍從人員都認為周亞夫對皇帝太無禮了。可漢文帝卻讚不絕口，說：「這才是真正的將軍啊！像周亞夫這樣治軍，敵人怎敢侵犯他啊！」