樓觀道為早期道教派別之一。形成於北朝北魏時期，流傳至隋唐間。
樓觀道尊尹喜為祖師。尹喜的原型是春秋時代與老聃齊名的道家關尹。《莊子#83;天下》將其與老聃並列，歎為『古之博大真人哉『！關尹主張『在己無居，形物自著『，做人要『其動若水，其靜若鏡，其應若響『。所以他『未嘗先人，而常隨人。『《呂氏春秋#83;不二篇》在論諸家學術特點時，稱『老聃貴柔『、『關令貴清『。高誘注云『關尹，關正也，名喜，作《道書》九篇。『司馬遷為老子作傳，有曰『老子修道德，其學以自隱無名為務。居周久之，見周之衰，乃遂去。至關，關令尹喜曰『子將隱矣，強為我著書。『於是老子乃著書上下篇，言道德之意五千餘言而去，莫知其所終。『於是關尹遂成為關令尹喜，道德五千言之《老子》遂成為老子為尹喜所寫之書。傳為劉向所著之《列仙傳》曰『關令尹喜者，周大夫也。善內學，常服精華，隱德修行，時人莫知。老子西遊，喜先見其氣，知有真人當過，物色而遮之，果得老子。老子亦知其奇，為著書授之。後與老子俱游流沙化明（『明『為『胡『字之誤——引者注），服苣勝實，莫知其所終。尹喜亦自著書九篇，號曰《關令子》。『此傳除將尹喜之官階由函谷關令升為周大夫外，又增加了他善內學、隱德修行的行誼，特別是增加他與老子俱游流沙化胡的內容。其後道士們據此加以增飾、渲染，敷衍成系統的老子化胡成佛的故事。其中除西晉王浮作《老子化胡經》以外，東晉、南北朝時，又有《玄妙內篇》《出塞記》《關令尹喜傳》《文始內傳》等許多有關老子和尹喜的傳記，加以渲染。在這些經、傳中，尹喜始終是老子化胡（實為化佛）的隨行大弟子和得力的助手或代理人，成為老子化胡故事中最顯赫的人物。因此在這個時期逐漸形成的樓觀道就選擇這個顯赫人物作為自己的創派祖師。《樓觀本起傳》『樓觀者，昔周康王大夫關令尹之故宅也。
以結草為樓，觀星望氣，因以名樓觀。此宮觀所自始也。問道授經，此大教所由興也『。《樓觀先師傳》和《樓觀本記》亦稱昔周康王聞尹先生有神仙大度之志，乃拜為大夫，並賜嘉名，因號此宅為樓觀焉。次昭王時，大夫遇老君，因遂得道。其次，穆王乃欽尚遺塵，為建祠修觀，召幽逸之人，置為道士。自爾相承，於今不絕。意即樓觀道是在周康王時開創的，尹喜為其創教祖師。這無非是為了托之古遠，在佛道鬥爭中以抬高自己的身價而已。事實上，該派在南北朝時期，也是力主老子化胡之說，為排佛教思想之最烈者。
儘管樓觀道尊奉尹喜為祖師，但不能證實樓觀道在周康王時就已創立。因為道教所尊奉的始祖老聃是春秋末期人，如果真有一個關令尹喜，也只能與他同時，怎能在他們出生之前很久的西周康王時會產生出一個道教派別來？因為道家老子之變為道教老子，道家學派之演變為道教，是在他們以後很久的事。樓觀傳記作者為了使人相信尹喜在西周初年確已創立樓觀道，又在尹喜之後，安排了十二名所謂周秦道士尹軌、杜沖、彭宗、宋倫、馮長、姚坦、周亮、尹澄、王探、李翼、封衡、張皓（見《仙苑編珠》所引《樓觀傳》）。稱他們相繼住樓觀，續傳尹喜之道。當然，這些記載，皆非信史。
據其他有關資料核查，陝西周至縣樓觀，自三國末期起，始有道士隱居修道。最早者為三國末的鄭法師（履道）。繼之者有其弟子梁諶，活動於西晉，卒於東晉初。接著又有王嘉、孫徹、馬儉等，活動於東晉十六國時。截至東晉末，樓觀道士仍然很少，對社會影響甚微。表明在那之前，樓觀道尚未形成一個有一定特徵和一定內聚力的道派。它正式形成為一個對社會產生影響的道派，始於北魏太武帝拓跋燾之時。據有關資料記載，太武帝始光（424∼428）初，道士尹通事馬儉法師於樓觀，其後道術精進，漸獲令譽。『太武好道，欽聞其名，常遣使致香燭，俾之建齋行道。自是四方請謁不絕。嗣後，道士牛文侯、尹法興等人才接踵而至，道士增至四十餘人。北魏孝文帝太和（477∼499）中，道士王道義又從姑射山率門弟子六七人來樓觀，並大修觀宇，土木工匠就役者，日常百數。樓觀壇宇，一皆鼎新。王道義又『令門人購集真經萬餘卷『，置樓觀。再後，西魏文帝又欽敬樓觀道士陳寶熾，召入延英殿問道，太師安定公及朝士大夫皆從而師之。大統十五年（549）卒，詔謚正懿先生。又召其弟子李順興至都城，試以法術，『有驗，由是朝野欽信。『由是觀之，在北魏時期，樓觀道在封建統治者的下，始正式形成為一個擁有相當數量的徒眾、並對朝野上下有一定影響力的道派。
樓觀派尊奉的經典主要是《道德經》，因為傳說此書是老子應尹喜之請而作，故為該派道士必修的經典。其次，因該派堅主老子化胡說，故敷衍老子化胡最鮮明的某些經書，如《老子化胡經》《老子西升經》《老子開天經》和《妙真經》等，皆為該派所重視。《道教義樞》卷二《七部義》引《太玄經》云『無無日道，義樞玄玄。而尹生所受，唯得《道德》《妙真》《西升》等五卷。『《甄正論》卷中云『（老子），後遂西之流沙，至函谷關，為關令尹喜演《道德》二篇上下兩卷，論修身治國，戒剛守雌，挫銳解紛，行慈儉謙下之道，成五千餘言。尹喜錄老子談論言旨為《西升記》，其中後人更增加其文，參糅佛義，大旨略與道經微同。多說人身心情性稟生之事，修養之理，夭壽之由。後人改記為經。『此外，據《仙苑編珠》所引《樓觀傳》和《歷世真仙體道通鑒》卷三十所編樓觀道士諸傳訊載，樓觀道士除修習上述諸經外，又傳習多種上清經，如《大洞真經》《黃庭內景經》《上清瓊文帝章經》《太上素靈洞玄大有妙經》《太上隱書》《靈書紫文》等，和少數靈寶經和三皇文。上清經和靈寶經皆肇造於東晉中葉，至東晉末和南北朝初始廣泛流播，樓觀道士傳習上述經書，當在北朝初葉以後。由此又從另一個側面證明樓觀道確實形成於北魏時期。
樓觀道傳習的修煉方術，表現了雜采兼收的特點，即符菉與丹鼎皆習。如梁諶『食氣吞符，大盡其妙，又廣索丹砂，還而為餌『。馬儉既曉遁甲占候之法，又斷谷、服藥、行氣、導引，還能役使萬靈，制役群邪，驅使六丁二十四神。尹通『服黃精、雄黃、天門冬數十年『，又能為人治病。其他樓觀道士大都如此。不過，兩者相比，服食藥物在樓觀道士中更為普遍。
樓觀道發展至北周及隋，進入其鼎盛時期。道士王延，字子元，扶風始平（今陝西興平）人。西魏大統三年（537）入道，師陳寶熾於樓觀。與李順興相友善。後訪華山雲台觀，復師茅山道士焦曠，得三洞秘訣真經。北周武帝聞其名，遣使召之，王延至都久之，復還西嶽雲台觀，詔增修該觀以居之。
其後武帝下詔廢佛、道，建立通道觀。命王延於通道觀校讎三洞經圖，凡八十餘卷；又作《三洞珠囊》（非現存王懸河之《三洞珠囊》）七卷，奏貯於通道觀。隋文帝即位，置玄都觀，詔以延為觀主，復以延為道門威儀。據說隋文帝還從之受智慧大戒，大臣蘇威、楊素等皆北面執弟子禮。王延於仁壽四年（04）卒於通道觀（《歷世真仙體道通鑒》卷三十《王延傳》）。又有道士嚴達（字道通），北魏末入道，師樓觀道士侯楷，『學窮瓊韞，博通妙術『，也馳譽於周、隋之際。北周武帝建德中沙汰佛教，正議同廢道教時，詔嚴達入便殿，問佛、道二教優劣。嚴達答曰『主優客劣『。謂釋出西域，是客，道在中夏，是主。並謂『客歸則有益胡土，主在則無損中華。
去者不追，居者自保，又何送乎。『表現了明顯的排佛思想。
據說『上嘉其對『，然迫於形勢，不得不二教同時俱廢。武帝廢除佛、道二教後，決定建通道觀於田谷之左，選釋、道二教中人以居之。其中選有樓觀道士嚴達與王延、蘇道標、程法明、周化生、王真微、史道樂、於章、張法成、伏道崇等十人。他們『以道術相忘，同乎出處，世號曰『田谷十老『『。⑾隋文帝開皇（58∼00）初，嚴達又重修樓觀宮宇，度道士滿百二十員，羽流精煉，『朝野宗奉『。⑿
進入唐代，因唐宗室認道教始祖老子為聖祖，相應大力尊崇道教，特別是因樓觀道士岐暉（字平定）曾贊助李淵起義，故李淵作大唐皇帝後，對樓觀道特予青睞。武德（8∼2）初，敕修樓觀宮宇，並賜田土十頃以充基業；又令改樓觀為宗聖觀，以岐暉為觀主，詔賜粟帛以充齋給。武德七年（24）十月，李淵又親詣樓觀，祀老子。岐暉於貞觀四年（30）羽化後，高宗即位，命原宗聖觀道士尹文操任昊天觀主兼知宗聖觀事。尹文操又曾奉敕撰《玄元皇帝聖紀》一部，凡十卷，總百十篇。高宗覽卷大悅，授尹文操銀青光祿大夫、行太常少卿事。此後又著《祛惑論》《消魔論》三十卷，續《樓觀先師傳》一卷，表現出強烈的排佛思想。
總之，直至唐前期，在唐王朝的下，樓觀道一直處於向上發展階段。天寶（742∼755）年間爆發安史之亂，此後樓觀道趨於衰落。中經兩宋，終於默默無聞。北宋太宗端拱元年（988），曾改樓觀（宗聖觀）為順天興國。至金哀宗天興（232∼234）間，因遭兵燹，樓觀焚燬殆盡。至元代，全真道加以修復，變為全真觀宇，原樓觀道士亦轉為全真道士。