努爾哈赤建立後金後，又花了兩年多時間整頓內部，發展生產，擴大兵力。公元１６１８年，努爾哈赤召集八旗首領和將士誓師，宣佈跟明朝有七件事結下了冤仇，叫做「七大恨」。第一條就是明朝無故挑釁，害死了他的祖父和父親。為了報仇雪恨，決定起兵征伐明朝。
第二天，努爾哈赤親自率領二萬人馬進攻撫順。他先寫信給撫順明軍守將，勸他投降。守將李永芳一看後金軍來勢兇猛，沒有抵抗就投降了，後金軍俘獲了人口、牲畜三十萬。明朝的遼東巡撫派兵救援撫順，也被後金軍在半路上打垮。努爾哈赤命令毀了撫順城，帶著大批戰利品回到赫圖阿拉。
消息傳到北京，明神宗大怒，決定派楊鎬為遼東經略，討伐後金。楊鎬經過一番緊張的調兵遣將，才集中了十萬人馬。公元１６１９年，楊鎬分兵四路，由四個總兵官率領，進攻赫圖阿拉。中路左翼是山海關總兵杜松；中路右翼是遼東總兵李如柏；北路是開原總兵馬林；南路是遼陽總兵劉鋌（音ｔǐｎｇ）。為了擴大聲勢，號稱四十七萬。楊鎬坐鎮瀋陽，指揮全局。
那時候，後金八旗軍兵力，合起來不過六萬多。一些後金將士得到情報，不免有點害怕，來找努爾哈赤，要他拿主意。努爾哈赤胸有成竹地說：「別怕，管他幾路來，我就是一路去。
經過偵察，努爾哈赤得知杜松率領的中路左翼是明軍主力，已經從撫順出發打了過來，他就集中兵力，先對付杜松。
杜松是一員身經百戰的名將。從撫順出發的時候，天正下著大雪，杜松想搶頭功，不管氣候惡劣，急急忙忙冒雪行軍。他先攻佔了薩爾滸（今遼寧撫順東）山口；接著分兵兩路，把一半兵力留在薩爾滸紮營，自己帶了另一部精兵攻打後，金的界藩城（今新賓西北）。
努爾哈赤一看杜松分散兵力，心裡暗暗高興，集中八旗的兵力，一口氣攻下薩爾滸明軍大營，截斷了杜松後路。接著，又急行軍援救界藩。正在攻打界藩的明軍，聽到後路被抄，軍心動搖。駐守在界藩的後金軍從山上居高臨下地壓下來，把杜松軍殺得七零八落。努爾哈赤率領大軍趕到，把明軍團團圍住。杜松左右衝殺想要突圍，突然一箭飛來，正射中他的頭部，杜松從馬上栽下來死去。部下明軍被殺得屍橫遍野，血流成河。一路人馬先覆滅了。
北路的馬林從開原（今遼寧開原）出兵，剛剛到離開薩爾滸四十里的地方，得到杜松兵敗的消息，嚇得急忙轉攻為守，就地依山，紮下營壘，挖了三層壕溝，準備防守。努爾哈赤率領八旗兵力從界藩馬不停蹄地趕來，攻破明軍營壘。馬林沒命地逃奔，才回到開原，第二路明軍又被打散了。
坐鏡瀋陽的楊鎬，正在等待各路明軍的捷報，哪想到一連兩天接到的竟是兩路人馬覆滅的壞消息，把他驚得目瞪口呆。他這才知道努爾哈赤厲害，連忙派快馬傳令另外兩路明軍立刻停止進軍。
中路右翼的遼東總兵李如柏本來膽小，行動也特別遲緩，接到楊鎬命令，急忙撤退。山上巡邏的二十來名後金哨兵遠遠望見明軍撤退，大聲鼓噪，明軍兵士以為後面有大批追兵，爭先恐後地逃跑，自相踐踏，也死了不少。
剩下的一路是南路軍劉鋌。楊鎬發出停止進軍命令的時候，劉鋌軍已經深入到後金軍陣地，各路明軍失敗的情況，他一點也不知道。劉鋌是明軍中出名的猛將，他使用一把一百二十斤的大刀，運轉如飛，外號叫「劉大刀」。劉鋌軍軍令嚴明，武器火藥也多。進入後金陣地以後，連破幾個營寨。
努爾哈赤知道劉鋌驍勇，不能光靠拼硬仗。他選了一個投降過來的明兵，叫他冒充杜松部下，送信給劉鋌，說杜松軍已經到赫圖阿拉城下，只等劉鋌軍去會師攻城。
劉鋌沒接到楊鎬命令，不知道杜松軍已經覆滅，信以為真，他怕讓杜松獨得頭功，下令火速進軍。這一帶道路險狹，兵馬不能夠並列，只好改為單列進軍。劉鋌帶兵走了一陣，忽然殺聲四起，漫山遍谷都是後金伏兵，向明軍殺來。劉鋌正在著急，努爾哈赤又派一支後金兵穿著明軍衣甲，打著明軍旗幟，裝扮成杜松軍前來接應。劉鋌毫不懷疑，把人馬帶進假明軍的包圍圈裡。後金軍裡應外合，四面夾擊，明軍陣勢大亂。劉鋌雖然勇敢，揮舞大刀，殺退了一些後金兵，但是畢竟寡不敵眾，他左右兩臂都受了重傷，終於倒下。
這場戰爭從開始到結束，只有五天時間，楊鎬率領的十萬明軍損失了一大半，文武將官死了三百多人。這就是歷史上著名的「薩爾滸之戰」。
薩爾滸之戰後，明朝大傷元氣，後金步步進逼，過了兩年，努爾哈赤又率領八旗大軍，接連攻佔了遼東重要據點瀋陽和遼陽。
公元１６２５年三月，努爾哈赤把後金都城遷到瀋陽，把瀋陽稱為盛京。打那以後，後金就成了明朝最大的威脅。