齊桓公即位後，依靠管仲的幫助，爭取霸主的地位。但是，在他對魯國的戰爭中，卻遭到一次不小的挫折。
在齊桓公即位的第二年，也就是公元前６８４年，齊桓公派兵進攻魯國。魯莊公認為齊國一再欺負他們，忍無可忍，決心跟齊國拼一死戰。
齊國進攻魯國，也激起魯國人民的憤慨。有個魯國人曹劌（音ｇｕi），準備去見魯莊公，要求參加抗齊的戰爭。有人勸曹劌說：「國家大事，有當大官的操心，您何必去插手呢？」
曹劌說：「當大官的目光短淺，未必有好辦法。眼著國家危急，哪能不管呢？」說完，他一直到宮門前求見魯莊公。魯莊公正在為沒有個謀士發愁，聽說曹劌求見，連忙把他請進來。
曹劌見了魯莊公提出了自己的要求，並且問：「請問主公憑什麼去抵抗齊軍？」
魯莊公說：「平時有什麼好吃好穿的，我沒敢獨佔，總是分給大家一起享用。憑這一點，我想大家會支持我。」
曹劌聽了直搖頭，說：「這種小恩小惠，得到好處的人不多，百姓不會為這個支持您。」
魯莊公說：「我在祭祀的時候，倒是挺虔誠的。」
曹劌笑笑說：「這種虔誠也算不了什麼，神幫不了您的忙。」
魯莊公想了一下，說：「遇到百姓吃官司的時候，我雖然不能一件件查得很清楚，但是盡可能處理得合情合理。」
曹劌才點頭說：「這倒是件得民心的事，我看憑這一點可以和齊國打上一仗。」
曹劌請求跟魯莊公一起上陣，魯莊公看曹劌這種胸有成竹的樣子，也巴不得他一起去。兩個人坐著一輛兵車，帶領人馬出發。
齊魯兩軍在長勺（今山東萊蕪東北）擺開陣勢。齊軍仗人多，一開始就擂響了戰鼓，發動進攻。魯莊公也準備下令反擊，曹劌連忙阻止，說：「且慢，還不到時候呢！」
當齊軍擂響第二通戰鼓的時候，曹劌還是叫魯莊公按兵不動。魯軍將士看到齊軍張牙舞爪的樣子，氣得摩拳擦掌，但是沒有主帥的命令，只好憋著氣等待。
齊軍主帥看魯軍毫無動靜，又下令打第三通鼓。齊軍兵士以為魯軍膽怯怕戰，耀武揚威地殺過來。
曹劌這才對魯莊公說：「現在可以下令反攻了。」
魯軍陣地上響起了進軍鼓，兵士士氣高漲，像猛虎下山般撲了過去。齊軍兵士沒防到這一著，招架不住魯軍的凌厲攻勢，敗下陣來。
魯莊公看到齊軍敗退，忙不迭要下令追擊，曹劌又拉住他說：「別著急！」說著，他跳下戰車，低下頭觀察齊軍戰車留下的車轍；接著，又上車爬到車桿子上，望了望敵方撤退的隊形，才說：「請主公下令追擊吧！」
魯軍兵士聽到追擊的命令，個個奮勇當先，乘勝追擊，終於把齊軍趕出魯國國境。
魯軍取得反攻的勝利，魯莊公對曹劌鎮靜自若的指揮，暗暗佩服，但是心裡總還有個沒打開的悶葫蘆。回到宮裡，他先向曹劌慰勞了幾句，就問：「頭兩回齊軍擊鼓，你為什麼不讓我反擊？」
曹劌說：「打仗這件事，全憑士氣。對方擂第一通鼓的時候，士氣最足；第二通鼓，氣就鬆了一些，到第三通鼓，氣已經洩了。對方洩氣的時候，我們的兵士卻鼓足士氣，哪有不打贏的道理？」
魯莊公接著又問為什麼不立刻追擊。曹劌說：「齊軍雖然敗退，但它是個大國，兵力強大，說不定他們假裝敗退，在什麼地方設下埋伏，我們不能不防著點兒。後來我看到他們的旗幟東倒西歪，車轍也亂七八糟，才相信他們陣勢全亂了，所以才請您下令追擊。」
魯莊公這才恍然大悟，稱讚曹劌想得周到。
在曹劌指揮下，魯國擊退了齊軍，局勢才穩定了下來。