在羅貫中的《三國演義》中，魏延應該是個不折不扣的悲情人物。不僅武藝高強，而且智勇雙全、勇冠三軍，但其一生卻顛沛流離，先保劉表，再保韓玄，最後保劉備，除了深得劉備信任，沒有一個信任他。雖然劉備對魏延好一些，但被劉備視若珍寶的軍師孔明處處與他作對，不給他好臉色看——有功勞不獎賞，出了好主意也堅決不採納，即便在自己身死五丈原之後還設計殺死魏延。如此可見，魏延的確是三國最悲劇的一個人物。
相比三姓家奴的呂布，魏延的品行要好很多。呂布為了赤兔馬而殺義父丁原，為了貂蟬而屠義父董卓，其人惡貫滿盈，就是這樣，呂布也霸佔一方，最後轟轟烈烈地戰死。而魏延就窩囊多了。
應該說魏延是個武藝高強卻也有點清高、有個性的人物。在保劉表的時候，不被劉表重用，甚至連入廳議事的資格都沒有，可見此時魏延的懷才不遇。若把魏延和呂布劃為同一類人還是不恰當的，因為其並不像呂布那樣「有奶便是娘」，其實他對劉表也算忠心，因為在劉表處不得志，才想「跳槽」投入劉備麾下。今天人工作不滿意就可以隨意跳槽，為什麼魏延就不可以呢？當時，劉備率兵到荊州，魏延冒著危險開城迎接，卻被文聘截住廝殺，劉備因不忍看與劉表手足相殘，因而領兵他去。魏延殺退文聘，一看已空無一人，只好暫時去投韓玄，一投劉備以失敗告終。
投靠韓玄之後，魏延仍然希望有一天能投奔到劉備麾下，而其在韓玄處得不得重用，也助長了這一心理。其後，劉備攻打長沙，韓玄因懷疑長沙守將黃忠通敵，欲斬之，結果又是魏延挺身而出，奮不顧身地率眾殺掉韓玄救了黃忠，打開城門迎入劉備。從某個方面說，魏延身為人臣卻弒其主乃不忠之人，但換個角度考慮的話，如果魏延不挺身而出，恐怕就沒有後來的五虎大將之一的黃忠了。
說魏延是個悲情人物，是因投到劉備麾下之後，本應該受到重用，但偏偏遇到了疑神疑鬼的諸葛亮。當其斬殺韓玄救下黃忠之後，興沖沖地以為要受到獎賞的時候，諸葛亮卻給了他一個下馬威。諸葛亮一聲斷喝：把魏延綁了，推出斬首，理由是說他腦後有反骨，久後必反。魏延嚇得出了一身冷汗，最後還是在劉備的求情下才免於一死（諸葛亮本無心殺魏延，只是想在氣勢上壓魏延一下）。
輾轉反側才投奔到劉備麾下卻又鬧了個灰頭土臉，真是顏面掃地。其實這才是魏延最冤枉的地方。說人有反骨，純屬子虛烏有的事情，只不過是諸葛亮認為其經常出爾反爾就認定他有反骨而已。因為這件事，諸葛亮一輩子都不信任魏延，直到入川成了頭號大將仍然是只利用不重用，這不能不說是魏延的悲劇。
歸順劉備之後，依照魏延的才能，他是能和關、張、趙、馬、黃並列的，但蜀漢建立之後，其他五人被列為五虎大將，而魏延只被封了個漢中太守而已。從這點來看，諸葛亮未免謹慎過度，甚至說有點小心眼了。諸葛亮看不慣的地方，除了因為魏延「心有雜念」之外，另一件事情是，入川時，黃、魏爭功給諸葛亮造成了不好的印象。雖然說在這件事上魏延有點意氣用事，但這也是魏延工作積極性高的表現，在那種受壓抑的環境中，能煥發出這樣的積極性還是非常難能可貴的。實際上，作為大將，魏延智勇雙全、技壓群雄，在軍事才能上，足以與關、張、趙、馬、黃一決高下。如果諸葛亮能利用好魏延，也許三國的歷史將會改寫。遺憾的是，在諸葛亮的打壓下，魏延的軍事才能未得到完全發揮。
後來，關羽被呂蒙奇襲荊州，最後敗走麥城，被東吳所殺；張飛也因急於為關羽報仇而被部下殺害。劉備為了報仇，結果被陸遜火燒連營七百里，而在白帝城敗亡。五虎凋零，魏延成了頭號大將。按理說，這時候諸葛亮本應改變偏見重用魏延。讓人匪夷所思的是，諸葛亮不但不重用他，反而處處壓制他，對他提出的建議，一概不採納。
尤為突出的一例是，劉備白帝城托孤之後，深感大恩的諸葛亮為了一統天下恢復漢室，數次出師北伐。第一次北伐時，蜀軍出祁山時，諸葛亮利用反間計誘使曹魏罷免了司馬懿的兵權。此時對於諸葛亮而言，除去了主要對手之後，掃平曹魏不在話下。魏延向諸葛亮提出奇襲長安「子午谷奇謀」，建議諸葛亮讓其領兵五千由子午谷快速到達長安城下，一舉拿下長安，由諸葛亮率領大軍由斜谷趕到長安支援。諸葛亮認為此計過於凶險且難以成功，因而棄而不用。用現在的眼光看，魏延的這一計策無疑是非常正確的。但對於這件事，諸葛亮不但不採納魏延意見，還把他呵斥一頓，弄得魏延好生沒趣，以後再沒有提出過任何建議。
讓魏延鬱悶不已的是，每次遇到硬仗、危險較大的戰鬥，他總是第一個被派上戰場，相反，凡是能得功勞的戰鬥，他卻只做些誘敵的輔助工作。人都是有自尊心的，當然魏延也不例外——諸葛亮每次都不給他好臉色看，令他顏面掃地。這也讓魏延的積極性受到極大挫傷，難怪有一次，北伐曹魏需要勇將出馬，諸葛亮目視魏延，但魏延低頭不語。
其實要說魏延有反骨，確實是天大的冤枉。即便處處受到諸葛亮的壓制，魏延也從未考慮跳槽，更從沒有想過謀反。史書記載，諸葛亮死後不久魏延即造反。實際上，此論有失偏頗，與其說是魏延造反，倒不如說是被諸葛亮逼迫的。諸葛亮在臨時死將軍權交給了楊儀，而此人素來與魏延不和，諸葛亮難免有利用楊儀之手除去魏延的嫌疑。魏延不得不考慮楊儀掌權後自己的境地，與其坐以待斃，還不如拚個魚死網破。因此，諸葛亮一死，魏延立即違反諸葛亮撤兵的遺令，率部下燒燬棧道、攻擊楊儀。最後魏延被馬岱出其不意斬落馬下，並被冤枉成謀反，「夷三族」的處罰，到頭來還是被諸葛亮定計害死。鬱鬱一生的魏延可謂三國中第一大悲劇人物。