晉以後，道教被封建統治者所改造和利用，完全變成了為地主階級服務的宗教。晉南北朝至隋唐五代時期，道教為了與佛教爭奪地位，無論從道教教義和理論上、宗教組織上都有極大的發展，是道教發展、健全的時期。宋元明時期，雖然道教宗派林立，組織更趨嚴密，道教典籍不斷編撰刊印，對宋明理學也有相當大的影響，但總的來說，它在教義和理論上已沒有多少新的發展。明萬曆以後，道教趨於衰退。
一、道教是我國的本土宗教
道教是我國自創的一種宗教。最初，人們把道教與道家混為一談，把道教的創始人假托於老子。如《魏書·釋老志》中說：「道家之源，出於老子。其自言也，先天地生，以資萬類。上處玉京，為神王之宗；下在紫微，為飛仙之主。千變萬化，有德不德，隨感應物，厥跡無常。」
道教是從古代原始宗教的巫術和戰國秦漢以來的神仙方術等發展而來的一種宗教。大約在東漢末，道教作為一種宗教正式出現。最早的道教組織為於吉、張角所創立的「太平道」和張陵創立的「五斗米道」。以太平道和五斗米道為代表的初期道教，還只是一種民間宗教。它活動於下層勞動人民中，並與農民革命運動相結合，起了宣傳和組織農民以及其他勞動人民反抗封建剝削的作用。張角領導的太平道的政治目的是很明確的，那就是要推翻「蒼天」，代之以「黃天」。現存《道藏》中的《太平經》是否於吉、張角時所奉的《太平清領書》的殘本，大可懷疑。但其中個別地方也還可窺見一些當時太平道反對剝削，要求均平的思想。如說：「此財物乃天地中和所有以共養人也。此家但遇得其聚處，比若倉中之鼠，常獨足食。此大倉之粟，本非獨鼠有也。」又如說「積財億萬，不肯救窮周急，使人饑寒而死，罪不除也」等。五斗米道設置「義捨」，也與這種「救窮周急」的思想不無關係，而且是提倡下層勞動人民中互助，互濟的具體體現。所以，當時曾遭到封建統治者的反對和禁止。
道教徒為了與佛教宣揚的所謂西方佛土極樂世界的迷信說教抗衡，也編造了一套所謂天宮神仙世界的迷信說教。其實，這些都是道教徒為了提高道教地位，便於其傳播道教的宗教迷信說教，所編造出來的無稽之談。道教與道家有相聯繫的一面，那就是道教借用了道家老子、莊子等人著作中的一些唯心主義思想，作為它的理論依據，把《老子》、《莊子》等奉為道教的基本經典。但是，絕不能由此而得出結論說道教源於道家，更不能把道家思想與作為宗教的道教思想混為一談。
至於從道教作為一種宗教來看，雖然五斗米道的張修教人學《老子》五千言，但總的來講，這時的道教還沒有系統的教義或宗教理論。它的宗教活動內容，還只是中國古代長期以來在民間流傳的「陰陽五行」、「巫覡雜語」、「符水咒說」、鬼神崇拜等迷信活動的雜湊而已。此外，規定了一些簡單的宗教戒律。
道教的根本教義是追求長生不死，肉身成仙。在宗教神學理論上，則主要是借用道家的一些唯心主義理論，同時吸收部分佛教的宗教唯心主義理論以為補充。
道教把「道」作為其最根本的信仰，把「道」看做超時空、先天地萬物的東西。認為「道」無所不在，無時不在，無所不包，是一切的開始。「道」生「元氣」，「元氣」生「天地」、「陰陽」、「四時」，然後才有萬物。而為了適應宗教信仰的需要，道教把「道」人格化為「三清尊神」，即所謂「元始天尊」、「靈寶天尊」、「道德天尊」。道教的宗教教術十分雜多。宋代馬端臨在《經籍考》中曾說：「道家之術，雜而多端。蓋清淨一說也，煉養一說也，服食又一說也，符篆又一說也，經典科教又一說也。」具體來講，又有所謂：占卜、符篆、祈禳、內丹、外丹、辟榖、房中、仙藥和導引、吐吶、養性、服氣、存思、胎息、服藥、接命、按摩、守庚申等繁多的道術。這些道術中，有些完全是迷信，如求神、驅鬼、禳災、祈福等。有些則是與體育、醫藥結合起來的養身之道。所以在道教典籍中，保留著一些我國古代有關化學、醫學和體育鍛練等方面的有用資料。
二、葛洪、陶弘景的道教
東晉南北朝時期，道教的主要代表人物有葛洪，陶弘景等。
三國時，封建統治者鑒於東漢末農民利用道教組織起義隊伍的教訓，曾對道教採取了限制的措施。如相傳太平道的創立者於吉，在張角領導的黃巾起義軍被鎮壓下去後，仍活動於吳國，「立精舍燒香，讀道書，製作符水以治病，吳會人多事之」。又如，曹操在鎮壓黃巾起義以後，把一些道士集中到魏國，目的也是為了防止農民利用道教組織起義。
儘管有這些禁止措施，道教在社會上仍然有相當的影響。直至東晉末，尚有孫恩等利用五斗米道組織起義。據《晉書·孫恩傳》中載，孫恩在晉安帝隆安三年，率領起義隊伍攻破上虞、會稽後，「凡八郡一時俱起，殺長吏以應之。旬日之中，眾數十萬」，聲勢是很浩大的。但同時，道教也為許多門閥世族大地主所信奉，如《晉書·王羲之傳》中說：「王氏世事五斗米道，凝之（王羲之次子）彌篤。」一些著名的道教徒開始對初期道教進行理論上和組織上的改造，使之適合門閥世族大地主階級的需要。
陶弘景是南朝梁代人，生於456年（劉宋孝建三年），死於536年（梁大同二年）。他是一個與南朝門閥世族地主階級統治集團有密切聯繫，熱衷於政治活動的道士。據說，梁武帝即位後，每逢國家有征討大事時，常派人去茅山向陶弘景咨詢，因而陶弘景有「山中宰相」之稱。
陶弘景也是一位著名的醫藥學家和煉丹家。在中國古代化學和醫藥學上有一定的貢獻。特別是在藥物學上，他著有《本草集注》，對七百三十種藥進行「分別科條，區畛物類，兼注詔時用土地所出」（《華陽陶隱居集》捲上，《本草序》），是以後唐《本草》的藍本，古代藥物學上的重要著作之一。
陶弘景的主要著作還有《真誥》一書。在那裡他又構造了一套所謂「道者混然，是生元氣。元氣成，然後有太極。太極則天地之父母，道之奧也」，即「道」生「元氣」，生天地萬物的唯心主義理論。陶弘景在道教史上的影響很大，主要是他在《真靈位業圖》一書中，按世俗社會的等級秩序，虛構了一套等級森嚴的神仙世界。他說：「雖同號真人，真品乃有數；俱目仙人，仙亦有等級千萬。」然後，他又以神仙世界的森嚴等級品第，反過來論證世俗社會分別貴賤、高低的合理性。他還研究過天文學和地理學，又相傳他曾造渾天象，高三尺許，地居中央，天轉而地不動，用機撥動，與天象相會合。
葛洪字稚川，自號抱朴子，丹陽句容人，生於284年（晉武帝太康五年），死於364年，年八十一；一說，生於283年，死於343年，享年61歲。他早年參加過鎮壓石冰領導的農民起義，後來受封「賜爵關內侯，食句容之邑二百戶」。晚年隱居於廣州羅浮山。
葛洪生於一個篤信道教的封建貴族家庭。他的祖父葛系是三國時孫吳的大鴻臚，父葛悌是西晉的邵陵太守，叔祖葛玄則是三國時著名的道教徒。相傳葛玄是左慈的徒弟，能用符，行諸奇術，漂行海島得仙書，死於吳赤烏七年，後世道教徒稱他為葛仙公。葛玄以其道術傳鄭隱。葛洪起初從鄭隱學道，以後又就鮑玄學道。葛洪的主要著作有《抱朴子》內外篇。內篇二十卷，論神仙、方藥、鬼怪、變化、祛邪、養生、延年等道教理論和道術。外篇五十卷，論人間得失、世事臧否等，是政論性著作。
此外，葛洪尚有《神仙傳》、《枕中書》、《隱逸傳》，以及有關醫藥等方面的著作多種。葛洪所發揮的道教理論和政論，都是為鞏固封建貴族統治服務的。他不僅親自參加鎮壓農民起義的活動，而且著文批判「無君論」，認為「君臣之大，次於天地」，竭力把道教教義與封建的倫理綱常結合起來。所以，他攻擊張角等農民起義領袖所開創的，反映勞動人民平均要求的初期民間道教為「邪道」、「鬼道」等。
葛洪對道教神學唯心主義理論多有發揮。從宗教信仰方面，葛洪虛構出一個先天地萬物而存在的至上神「元始天尊」。從神學唯心主義方面，葛洪則發揮了《老子》關於「玄」、「道」、「一」、「無」等唯心主義理論。
葛洪在《抱朴子·內篇》中，首論《暢玄》，發揮《老子》關於「玄」的思想。他認為，「玄」是天地萬物的根源，即所謂「玄者，自然之始祖，而萬殊之大宗也」。在他看來，「玄」的作用是神通廣大的，「乾以之高，坤以之卑，雲以之行，雨以之施力」。這是說，天高地卑，雲行雨施都是「玄」的作用。不僅如此，「玄」是無所不在的，「其高則冠蓋於九霄，其曠則籠罩乎八隅」。天地萬物也是由「玄」中孕育產生的。所以，他又說「玄」「胞胎元一（元氣），范鑄兩儀（天地），吐納大始，鼓冶億類，佃旋四七（二十八宿，即列星），匠成草昧（最初的物質世界）」。
「玄」產生天地萬物，而且天地萬物一刻也不能離開「玄」。他說：「故玄之所在，其樂無窮；玄之所去，器弊神逝。」器物離開了「玄」就要「器弊神逝」，這就是說「玄」超出於一切具體的「器」、「神」，而是一切「器」、「神」的主宰者。
這樣的神秘物絕不可能是物質的客觀存在，而只能是宗教唯心主義者頭腦中虛構出來的一種絕對觀念。正因為如此，葛洪對「玄」的所有描述只能是「玄之又玄」的。如「方而不矩，圓而不規，來焉莫見，去焉莫追」，即沒有任何質的規定性；「增之不溢，挹之不匱，與之不榮，奪之不瘁」，也沒有任何量的規定性。「玄」的概念，在《老子》那裡與「道」的概念並不完全相等，《老子》是以「道」為先天地生的萬物本源，而「玄」是描述「道」的神妙作用者。葛洪把「玄」也說成是「自然之始祖，萬殊之大宗」，這是吸收了西漢末揚雄的《太玄》中把「玄」作為宇宙本體的思想。
對於這樣的「玄道」，正如葛洪自己所說的，只能「得之乎內」。然而他又認為：「其唯玄道，可與為永。」葛洪反覆論證「玄道」超時空而永恆存在，正是為道教追求長生不死，修煉神仙的宗教教義作理論依據的。
在葛洪那裡，是把「玄」和「道」完全等同起來的。他對「道」的描述，基本上與「玄」一樣。如說：「道者，涵乾括坤，其本無名。」又說：「道也者，所以陶冶百氏，范鑄兩儀，胞胎萬類，醞釀彝倫者也。」同樣，「道」也是無所不在，而沒有任何質與量的規定性。如說「以言乎邇，則周流秋毫而有餘也；以言乎遠，則彌綸太虛而不足焉。為聲之聲，為響之響，為形之形，為影之影」等。
葛洪認為，「玄」和「道」在天地萬物之先，生成天地萬物，而天地萬物也都因「玄」和「道」而顯現出眾多各自不同的特性。但是，作為「玄」和「道」本身來講，卻是無形無象，不可名狀，即所謂「其本無名」，或者徑直就是「無」。葛洪曾說「夫有因無而生焉」，又說「有者，無之宮也」。這就是說，「無」是最根本的，「有」只不過是「無」寄處的宮室而已。
「玄」和「道」雖然「鼓冶億類」、「胞胎萬類」，但其本身卻是不可分割的一個整體，即所謂「一」。他說：「強名為道，已失其真，況復千割百判，億分萬析，使其姓號，至於無垠？去道遼遼，不亦遠哉！」又說：「道起於一，其貴無偶。」所以，葛洪認為，要守住「玄」或「道」，也就是要守住「一」。「一」也就是「玄」或「道」。他引《老子》中形容「道」的一段文字說：「老君曰『忽兮恍兮，其中有象；恍兮忽兮，其中有物』，一之謂也。」