劉邦對待呂後實在說不上好。與項羽爭奪天下的時候，劉邦在彭城一敗塗地。在逃難的時候，劉邦與自己的兩個孩子同車。為了減輕重量，劉邦竟然親手把兩個孩子推下車去，以便自己逃得快一點。而呂後則一直被囚在楚軍之中做人質，過了4年牢獄生活。我們不知道呂後在這4年的艱辛生活中是何等心情，有人認為人質生活讓呂後性情大變，變成了一個凶狠陰險的女人，也不是沒有可能。
漢朝建立後，呂後卻為劉邦鞏固皇權出了很大的力。尤其是在劉邦剪除異姓王的過程中，呂後起了很大作用。大將、開國功臣韓信就是被呂後設計殺死的。
漢高祖六年（公元前201年）農曆十月，劉邦採用陳平計謀誘捕居功自傲、成為皇權威脅的楚王韓信。十二月，將韓信貶為淮陰侯。韓信鬱鬱不得志，從此稱病不參加朝政。4年後，陳豨反叛，自立為趙王，劫掠趙、代屬地。劉邦用羽檄徵召天下兵士，並親自率兵征討陳豨。韓信一向與陳豨交情不錯，於是稱病在家，不聽從劉邦詔令，暗地裡派人去向陳豨聯絡，謀求裡應外合。據說韓信還準備與家臣乘夜偽稱詔令大赦諸官罪犯和奴役，發兵襲擊呂後和太子。韓信有個舍人曾經得罪了韓信，受到韓信的嚴懲，懷恨在心，於是就向呂後告發了韓信預備謀反的情況。當時劉邦離開了都城，呂後一個人與韓信及其黨羽作戰。她及時地和丞相蕭何商討計策，由蕭何出面將韓信引誘入宮。在接下來的宮廷鬥爭中，呂後指揮抓捕了韓信，將他斬殺於長樂宮鐘室，並滅其三族。劉邦回來後，默認了呂後的行為。
劉邦晚年的時候，寵愛戚姬及其子趙王如意，日益疏遠呂後。如意聰明過人，才學出眾。劉邦對呂後所生的太子劉盈的軟弱無能很不滿意，想另立如意為新太子。劉邦的意思外露後，多數大臣表示反對。為了打消劉邦的念頭，保住兒子和自己的地位，呂後開始多方設法為劉盈輔翼。她聽說商山四皓名聲很大，且為劉邦所信服，就請四皓出山幫忙。這商山四皓指的是秦末漢初的東園公、甪里先生、綺裡季和夏黃公四位隱士。他們不願意當官，長期隱居在商山中，當時都八十多歲了，眉皓髮白，故被稱為「商山四皓」。劉邦久聞四人的大名，曾邀請他們出山為官，但被拒絕。一天，劉邦與太子一起飲宴，他見太子背後有四位白髮蒼蒼的老人，詢問後才知是商山四皓。四皓上前道：「我們聽說太子是個仁人志士，又有孝心，禮賢下士，我們就一齊來做太子的賓客。」劉邦見劉盈得到了這四位大賢輔佐，羽翼已成，遂取消了改立趙王如意為太子的念頭，呂後也鞏固了自己的地位。
劉邦晚年，呂後日漸暴露出了強烈的權力慾，為劉邦所警惕。劉邦彌留之際，呂後問他死後人事的安排：「蕭相國之後，由誰來接替呢？」劉邦說：「曹參可以。」呂後又問：「曹參死後是誰呢？」劉邦說：「王陵可以在曹參之後接任，但王陵智謀不足，可以由陳平輔佐。陳平雖然有智謀，但不能決斷大事。周勃雖然不善言談，但為人忠厚，日後安定劉氏江山為國立功的肯定是他，用他做太尉吧。」呂後見沒有一個人是自己的族人和親信，又追問這三人之後怎麼辦。劉邦厭惡地說：「那麼久以後的事，你管得了嗎？」
劉邦死後，劉盈即位，是為惠帝。呂後成為皇太后，馬上露出自己殘忍陰險的本性來。因為惠帝年少，呂後怕功臣不服，密謀盡誅諸將，用自己呂家的人替代。只是因為諸將都擁有兵權，呂後遲遲不敢下手，於是她就拿宮中的對手出氣。呂後毒死了趙王如意，害死戚夫人，對其他劉氏諸王都大加殘害，一時間宗室各人都戰戰兢兢。漢惠帝不滿自己母親的所作所為，憂鬱病死。之後，呂後又臨朝執政8年。她大封侄子呂台、呂產、呂祿等為王，遭到劉氏宗室和大臣的強烈反對。呂後知道自己樹敵太多，在病危時命呂祿領北軍，呂產居南軍，嚴密控制京城和皇宮的警衛，部署應變。諸呂在呂後死後陰謀作亂，被太尉周勃、丞相陳平和朱虛侯劉章等迅速剪滅。西漢朝廷大權復歸劉氏集團，代王劉恆被立為皇帝，即漢文帝。
呂後嫉恨的戚姬身材修長，氣質和容貌出眾，而且能歌善舞，深得劉邦的喜愛。劉邦在攻佔定陶的時候，在亂軍中收她為妾。之後兩人非常恩愛，戚姬也一直陪伴著劉邦征戰天下。戚姬生下的趙王如意也深得劉邦的喜愛，如意的言談舉止很有劉邦的風範。加上戚姬的慫恿，劉邦一度想廢掉呂後所生的劉盈，另立如意為新太子。後來劉邦見廢立一事難以完成，沮喪地告訴戚姬實情。戚姬在丈夫寵愛、兒子成器的情況下，自然產生了母以子貴、竊取權力的念頭。在扶如意成為新太子失敗後，戚姬擔心日後遭到呂後的報復。劉邦深知呂後為人，也知道自己無能為力。為了排遣心中的悲痛和不安，劉邦和戚姬兩人終日沉溺於歌舞——「歌畢，每泣下流漣。」戚姬是劉邦家人中命運最為悲慘的一位。呂後掌權後，惡毒報復戚姬。戚姬先被剃光頭髮，被強迫在宮中打米。她一邊勞作，一邊唱著悲傷的歌：「兒子在作王，母親卻是奴隸；三千里的路程，誰能為我報信？」呂後聽到後，殘忍地砍去戚姬的手腳，挖去她的眼睛，灌啞她，拋棄在廁所中，稱之為「人彘」。
除了呂後和戚姬外，劉邦還有許多女人。他的私生子淮南王劉長就出生在嫡長子漢惠帝劉盈之前。這說明劉邦還在家鄉的時候，個人作風就有問題。曹參有個妹妹，長得很醜，就和劉邦有過男女關係，生下了兒子劉肥。
在劉邦眾多的女人中，有個叫薄姬的妃子，在劉邦生前很不得寵，鬱鬱寡歡，劉邦死後卻因禍得福。薄姬本是魏王豹的妃子，魏王被打敗後，劉邦也接收了魏王的妻室，挑選其中漂亮的人充實自己的後宮，把其他人都分配去紡織，薄姬就被發配到織室去了。有一次，劉邦不知為什麼去了織室，發現薄姬長得還算端莊，就把她給挑出來編入龐大的後宮。薄姬入宮後一直被冷落，沒有得到臨幸。和她同時入宮的兩個姐妹，史稱管夫人和趙夫人，之前曾和她約定「先貴毋相忘」。就是說有誰得寵了，千萬別忘了其他人。結果她倆先後獲得了劉邦的寵愛，卻忘記了舊情，不理薄姬了。
管趙兩人在得意之餘，還將薄姬作為笑料談論。劉邦聽到了後宮女人爭寵的這件瑣事，可能是出於同情，也可能是激起了他對貧寒身世的回憶，就在當天晚上臨幸了薄姬。薄姬很會說話，抱著劉邦說自己昨晚夢見有條大龍纏繞在自己胸口，劉邦很高興。薄姬很幸運，一個晚上就懷上了孩子。劉邦原本就是同情她才臨幸她，之後也就忘記了薄姬這個人。薄姬很順利地生下了一個男孩，叫做劉恆。之後她依然過著枯燥無聊的冷宮生活，日子過得像抽絲一樣緩慢。薄姬和劉恆母子倆都非常清楚，他們與最高權力無緣。薄姬的夢想就是在劉邦死後，能夠隨兒子去封國做一個藩王太后。
呂後當權後，大肆報復屠殺宮裡的女人，之前得到過劉邦寵愛的女人都遭了殃。薄姬因為只得到過一次臨幸，平時隱沒在深遠的後宮中與世無爭，因而逃過一劫。劉恆後來做了代王，薄姬就跟著去了代國，做了代王太后。
薄姬母子的轉機發生在呂後被推翻後。當時朝廷推舉新的皇帝，代王劉恆和淮南王劉長作為劉邦年長的兒子最有可能勝出。他倆基本條件差不多，關鍵時刻還是薄姬幫了兒子一把。因為淮南王早年由呂後撫養，氣焰囂張。他的母系力量強大，幾個舅舅驕橫跋扈。而薄姬為人處世隱忍低調，與世無爭。長安的大臣們為了防止再出現類似於呂後專權的情況，認為平和的薄家肯定比張揚的趙家更能夠讓人接受，最後迎劉恆入京稱帝。
與呂後不同，劉邦的父親劉太公是個老實人。在家鄉的時候，劉太公對自己這個不成器的兒子非常不滿，非打即罵。後來劉邦當了皇帝，反過來奚落父親：「你小時候老罵我不如哥哥他們會種地。你看，現在我和幾個哥哥比，誰擁有的土地更多？」
天下混戰的時候，劉太公也沒因為劉邦這個兒子少受罪。開戰的時候，他被項羽軍隊抓獲，過起了長期的俘虜生活。劉邦和項羽在廣武山對峙達幾個月之久，不分勝負。項羽糧草不濟，急於和劉邦決戰。為了迫使劉邦出戰，項羽就把劉太公押到了兩軍陣前，架起大鍋，燃起熊熊烈火。他對劉邦說：「你如果再不出來，我就把你的父親煮了！」劉邦乾脆耍起了流氓：「我和你項羽曾經共同服侍楚懷王，我倆約為兄弟，我的父親就是你的父親。如果你一定要煮了你的父親，那就隨你吧。不過，別忘了分我一杯羹吃。」項羽之前滿以為劉邦為了救父親肯定會出戰，聽了劉邦的話後氣得七竅生煙。他本想真的煮了劉太公，但是又怕擔起不良的名聲，在旁人的勸阻下最後還是將劉太公放了。
漢朝建立後，劉邦做了皇帝。當時劉太公和老伴都還活著。這樣就出現了一個棘手的問題。劉邦作為皇帝，是一國之尊；劉太公和老伴是臣民，但在家裡又是父親和母親。如何處理父子、母子和君臣關係呢？
每當朝會的時候，百官列隊山呼萬歲，依次奉賀。劉邦充分享受到了天下至尊的榮耀，覺得很受用。但是對劉太公，劉邦還要盡到兒子之禮，每逢五日就去隆重地看望一次，還要當眾拜見，行家人父子之禮。劉邦表面恭敬，心裡老大不樂意了。
最後還是劉太公的管家發現了問題。他對劉太公說：「當今皇帝雖是您的兒子，但卻是天下萬民之主；您雖然是皇上的生父，但也是皇上的臣子，怎麼能次次讓皇上拜見臣子呢？這樣皇帝權威何在啊？」劉太公覺得很有道理，下次等劉邦再來看望他的時候，就恭敬地拿著掃帚站到門口，見到兒子主動向後倒退，就像老僕迎接主人一樣。劉邦見狀吃了一驚，急忙攙扶父親。劉太公就把管家的話又說了一遍，依然恭敬。劉邦很高興，重賞了管家。
事後，劉邦聽說秦始皇曾尊死去的父親為「太上皇」，覺得這個名號很好，馬上舉行大典，也將劉太公封為太上皇，封母親為太上皇后。從此以後，太上皇就成了一種制度，沿用了下來。
四執政與入葬
劉邦建立的漢朝是給予中華民族姓氏的王朝，劉邦本人也不失為一位傑出的帝王。
劉邦再次統一了中國，為中國大一統局面的延續和鞏固立下了汗馬功勞。劉邦年輕時放蕩不羈、鄙視儒生；稱帝以後，他一度還認為自己是馬上得天下，《詩》、《書》沒什麼用處。陸賈勸諫道：「馬上得之，寧可以馬上治乎？」劉邦覺得有道理，就命陸賈著書論述秦失天下的原因，以資借鑒。他還命蕭何重新制定律令，即「漢律九章」，開始重視國家治理。
在內政上，劉邦即位後，採取了許多重要措施，如減輕田租、什五稅一等，「與民休息」；凡民以飢餓自賣為奴婢者，皆免為庶人；士兵復員歸家，豁免其徭役等；繼續推行秦代按軍功授田宅的制度，恢復殘破的社會經濟，穩定封建統治秩序。他還剪除異姓諸侯王以加強中央集權。他認為秦代不分封子弟招致孤立敗亡，於是裂土分封九個同姓諸侯王。他還接受婁敬強幹弱枝的建議，把關東六國的強宗大族和豪傑名家十萬餘口遷徙到關中定居。
在對外關係上，秦亡以後，漠北的匈奴乘機南下，重新佔據了河南（今內蒙古河套地區）。漢初，匈奴不斷侵擾漢朝的邊郡。高祖六年（公元前201年），韓王投降匈奴。次年，劉邦親自率兵前往征討，在白登山（今山西大同東北）被匈奴三十餘萬騎兵圍困七晝夜。後用陳平計謀，重賄冒頓單于的閼氏，才得脫險。此後，劉邦不得不對匈奴採取和親政策，開放漢與匈奴之間的關市，以緩和雙方關係，為國家經濟的恢復創造了條件。
劉邦常年征戰，多次受傷。公元前195年，即高祖十二年的四月二十五日，劉邦病逝，終年61歲，死後葬於長陵，謚號為高皇帝，廟號太祖。
現在的長陵位於咸陽市秦都區東窯店三義村北。陵高三十餘米，呈覆斗形。據《關中記》載：「長陵城牆有南、北、西三面，東面無城，陪葬者皆在東。徙關東大族萬家以為陵邑。」由於長陵建於渭水北岸的邊緣，遠望如山丘高聳，顯得非常雄偉。長陵東南200米處為呂後之墓。據《長安志》和《咸陽縣志》記載，蕭何、張良、曹參、周勃等也都陪葬於長陵周圍。
歷代文人騷客都喜歡探游長陵，並留下了許多懷古詩篇。清朝的白綸曾寫了《長陵天朗》：
高聳長陵逐鹿雄，長陵如在碭山中。
明煙不覺趨蹌下，想見當年賦大風。
唐朝的唐彥謙則以《長陵》為題寫道：
長陵高闕此安劉，祔葬纍纍盡列侯。
豐上舊居無故里，沛中原廟對荒丘。
耳聞明主提三尺，眼看愚民盜一壞。
千載腐儒騎瘦馬，渭城斜月重回頭。
《史記·高祖本紀》記載，劉邦征英布時被箭射傷，傷勢轉重，呂後就請來名醫診治。醫生說好好調養可以治好，劉邦卻罵道：「吾以布衣提三尺劍取天下，此非天命乎？命乃在天，雖扁鵲何益！」他拒絕醫治，結果不治身亡。唐彥謙在千年之後來到長陵的時候，劉邦當年的功業威勢早已化為陳跡，老百姓已經在長陵上隨便挖土了。而唐彥謙則騎著瘦馬，在清風冷月中四顧感歎。