第一門自行火炮由法國於1917年發明。在第一次世界大戰中坦克誕生後不久，法國人為了使笨重的牽引式炮具有更好的機動性，能夠在各種地形條件下迅速地思考轉移陣地，在一輛履帶坦克底盤上安裝一門野戰炮，使具有機動越野性能。但這時的自行火炮沒有裝甲防護，只適用於對步兵進行火力支援。
世界上第一門具有裝甲防護的炮塔式自行火炮是由德國人製造的。第一次世界大戰中崛起的牽引式反坦克炮在機動性、防護性上都較差。德國認為，只有使這些火炮跑得和敵坦克一樣快，才能有效地與坦克相對抗。另外，由於初期坦克的火炮口徑較小，火力較弱，也需要有一種能夠伴隨坦克行進，為坦克提供火力支援，並有一定防護性能的火炮。1939年9月，納粹德國佔領了捷克斯洛伐克，獲得了大量當時性能比較優越的捷克造47毫米反坦克炮。德國柏林的阿爾凱特公司把這種炮安裝在T─1型坦克盤上，設計製造了一個背面敞開的箱形裝甲炮塔，炮塔不能旋轉，但火炮可左右側轉15度。阿爾凱特公司於1939年製造出世界上第一種自行反坦克炮，實戰使用效果良好。後來，德國又發展了T─III、「斐迪南」、「黑獵豹」等火炮口徑更大，火力更強的自行反坦克炮，在二次世界大戰中廣泛使用。由於自行反坦克炮多用於伴隨坦克進攻和作戰，所以又稱「強擊炮」。繼德國之後，蘇、英、美等國也研製發展了與德國相似的強擊炮。
自行火炮的種類有：自行火炮自行火炮按重量可分為重、中、輕三型；按行駛方式可分為輪式和履帶式兩種；按裝甲防護程度可分為全裝甲（封閉式）、半裝甲（半封閉式）和敞開式；按火炮種類可分為自行加農炮、自行榴彈炮、自行高射炮、自行反坦克炮、自行無坐力炮、自行迫擊炮等。
自相火炮還有我們知道的火箭炮、自行迫擊炮等等，在後世常規戰爭十分注重機動性，所以自行火炮已經隱隱有替代牽引式火炮的趨勢，王九齡自然不能落後，其實王九齡對於火炮和坦克的真正興趣是來自於玩一款叫坦克世界的遊戲，那裡面介紹了各個二戰主要國家的坦克和自行火炮，王九齡最喜歡拿火炮去瞄別人，把別人幹掉，但是王九齡知道火炮也是需要有坦克一樣的速度和防護性，才能在戰場中發揮更大的作用，所以一開始王九齡就研製全封閉式的自相火炮，行事方式採用全履帶或者輪式。