1831年8月，劍橋的天文學教授皮克寄給漢斯羅教授一封信，內容如下：
親愛的漢斯羅：
為了測量大地島的南岸，菲茨·羅伊艦長要去作一次旅行，返航時還會經過南海中的許多島嶼和印度群島。用於旅行的這艘軍艦，很適於進行科學研究工作。因此在這次航行中，我們決定提供一個難得的機會給一個博物學家。如果失去這次機會，對博物學家們來說，將是一個很大的遺憾。有關方面請我推薦一位合適的博物學家一同前去考察，他將受到各方面的照顧。艦長對博物學家的工作非常敬佩，願意為他們提供熱心的幫助。我聽說有個叫列奧納爾德·詹寧斯的博物學家，他能夠去的話，將會發現自然史上的許多珍寶。不過現在還沒有一位理想的博物學家人選。我寫此信的目的，就是讓你幫忙看看，有誰願意去，或者你幫忙推薦一位，只要他願意進行考察的話，這隻船將會供他調用。我相信你推薦的人，不會令我們失望的。這次遊行對自然科學的發展是一個絕佳的機會，望你考慮一個人選推薦給我們。我們定在十月底起航。
親愛的漢斯羅，如若找到人，寫信答覆我。
喬治·皮克
漢斯羅自己其實就很想去，不過，他是個牧師，同時由於妻子的原因，他決定放棄這個機會。於是，漢斯羅想到了詹寧斯，便邀請自己這位酷愛自然史的親戚前去。詹寧斯開始的時候不假思索地接受了這一聘請，但他也是一位管轄著兩個教區的牧師，考慮到這一點，他也拒絕了。
漢斯羅想起了達爾文，這個年輕的朋友對自然界有著強烈的探索的願望。於是，他把達爾文推薦給了皮克，他給達爾文本人寫了一封信，把這件事告訴了達爾文。
漢斯羅在信中寫道：
「我已經告訴菲茨·羅伊艦長，我認為您在我所認識的人中是最合適的人選。我這樣說，是因為您具有充分的條件可以去收集、觀察和注意自然史方面的一切值得注意的事，也許您還不是一位完美的博物學家，但這份工作您還是勝任的。菲茨·羅伊艦長這次不僅僅是要一位出色的博物學家與他同行，他更需要這個人品格高尚。不過，薪金方面的事我還不清楚，我想你不會太在意吧。這次航行可能會用兩年的時間，您要是怕旅途寂寞，可以隨便帶一些書。對於一個熱心、有志的人來說，這絕對是個千載難逢的機會。我想，你一定不會放棄這次機會。您要想瞭解詳細情況，可以和皮克談談。我可以肯定地說，你正是他們想要的人，所以你不要存有謙虛、懷疑、害怕等念頭，勇敢地去就行了。我恨不能站在你面前，拍著你的肩膀說：『去吧！』最後，作為你忠實的朋友，祝你旅行愉快！」
同賽斯·威克進行地質考察回來後，達爾文看到了漢斯羅和皮克的來信。因為漢斯羅的大力推薦，皮克也給達爾文寫了一封信，內容就是要聘請達爾文隨艦遊行的。兩人信中的內容大同小異，不過，皮克在信中還補充了以下內容：
菲茨·羅伊艦長是一位勤於職守的軍官，為人鎮定，深受同僚的愛戴。在國外，他花了一千五百英鎊從巴塔哥尼亞買回三個土著人，為了教育他們，他親自出錢。他還以年薪二百五十英鎊自費聘請了一位美術家和他同去。如果您去的話，他會尊重你的一切意見。有那個美術家和你做伴，您旅途也不會覺得太寂寞。
我和漢斯羅非常希望您能夠去，我相信你會放下手頭的一切事情，全力準備參加這次航行的。該艦定於十月底起航，所以請您盡快作出決定，並告訴博福爾特艦長——海軍部的水路測量專家。
海軍部將給您一個正式的委任，並為您提供各項設備，不過，他們不打算向您支付薪酬。但假如您需要薪金的話，他們一定會批准的。
讀完這封信後，達爾文馬上表示同意。但達爾文父親堅決反對他的這個決定，他只好寫信謝絕了這一聘請。在給漢斯羅的信中，他這樣寫道：
「我昨天很晚的時候才回到家，皮克先生的來信我已經看過。就我個人而言，您如此盛情地提供給我這個機會，我當然會極其高興地接受，我非常想去參加這次航行。但我父親堅決反對，我怎能忍心不聽他的話呢！」
「父親對我說：『作為一個未來的牧師，航行對你來說是不合適的。時間這樣緊迫，你還沒有航海的習慣。除此之外，父親還擔心菲茨·羅伊艦長，怕我與他合不來。』不過，最令他擔心的還是準備的時間太短，他怕我無論在身體方面，還是在精神方面，都沒有做好準備。他最後說，只要有一個頭腦清醒的人主張你去，我就同意。如果不是父親，我肯定會參加這次航行的。這確實是一個很好的機會，我對您為我做的一切表示感謝。不過，他們早些時候為什麼指定一位博物學家呢？」
達爾文又給皮克寫了封回信，遺憾地表示自己不能接受這一邀請。於是，他就又到梅爾維茨沃德家去打獵了，回到了他以前熟悉的生活。沒想到在維茨沃德家，事情卻出現了轉機，這裡的親戚都主張他接受這一聘請，還勸說他不要錯過這麼好的機會。在維茨沃德一家人的勸說下，他也開始心動了，便用非常恭敬的語氣給父親寫了一封信。查理在信中請求父親再考慮一下自己的決定，還說喬斯舅舅已經同意這次航行。他還說，如果父親還是堅決拒絕這次旅行的話，那他以後永遠不再提這個問題，堅決服從父親的決定。在信末，他還附上了舅舅勸說父親的意見。
查理把寫給父親的信寄了出去。第二天上午，他正在打獵的時候，舅舅讓他和自己一起去施魯斯伯裡。達爾文心想，也許這個問題解決了。果不其然，父親非常重視舅舅的意見，同意這次旅行。查理那時不知道自己該說什麼才好，他對父親最終能贊同他去航行很是感激。在劍橋時，達爾文老是亂花錢。他安慰父親說，在「貝格爾」號上，我要想花掉賺到的錢，必須變得很機靈才行。父親看著這個懷有科學志向的兒子，用略帶諷刺的語氣回答：「聽說，現在你已經是一個很聰明的人了。」
達爾文趕緊給皮克又寄了一封信，說已經徵得父親同意，並表示自己隨時願意去航行。第二天，查理告別父親，直奔劍橋。到達劍橋時，天已經黑了。他給漢斯羅寄去一張便函，內容是：「您猜我為什麼突然來這裡！父親改變主意了，他同意我去。去航行的那個位置不知道有沒有給別人。我一路坐車，來到這裡很累，先休息一下，明天早晨我安排個時間見個面……」
第二天，達爾文同漢斯羅見了面。漢斯羅對他說，我有一個叫伍德的朋友，和菲茨·羅伊非常要好。在菲茨·羅伊面前，伍德也推薦了達爾文。看來達爾文運氣還不錯，他們還沒有邀請別人。
事情突然發生了變化。菲茨·羅伊寫給伍德一封信，菲茨·羅伊信中說，他反對和達爾文一起去。達爾文聽到這個消息，就像一下子掉進冰窟一樣，漢斯羅也很氣憤。
對這次旅行，達爾文已經不抱什麼希望了。不過，他還是按原計劃來到了倫敦，希望還能有那麼一絲希望，他去拜訪了菲茨·羅伊艦長。出乎意料的是，菲茨·羅伊非常熱情。在寫給伍德的信裡，菲茨·羅伊曾說自己不希望和達爾文一起去航行，對此他是這樣說的，他有一位朋友叫切斯·傑爾，他很想和切斯·傑爾一起去。但切斯·傑爾最後拒絕了他，就在達爾文來這裡之前，也許連五分鐘都不到。這個位置現在還是空著的，看來只能讓達爾文去了。
後來，達爾文同菲茨·羅伊成了朋友，有一次，兩人談話時回憶到此事。菲茨·羅伊對達爾文說，我是拉法·傑爾的熱心崇拜者，拉法·傑爾曾教導他說，有著像達爾文這樣鼻子的人，是不會具備這次航海所必需的精力和決心的。所以，我因為你的鼻子差點就拒絕了你，不過，我當時雖然懷疑，但還是馬上同意了。