為解決稅收問題，奧古斯都統治下的羅馬帝國舉行了一次全國範圍內的人口調查。包括敘利亞省的猶太人，所有人都被要求回到各自的本鄉接受登記。出於這一原因，約瑟帶著當時即將臨盆的馬利亞，從加利利省的拿撒勒鎮回到他祖先大衛王的故鄉，即猶太省的伯利恆城，這裡是先知彌迦預言猶太救主彌賽亞的降生之地：「猶太的伯利恆啊！你在猶太各城中並不是最小的；因為有一位君王要從你那裡出來，牧養我民以色列。」
基督教早期有一個傳統說法，認為耶穌是在洞穴中出生的，但根據路加的描述，他誕生在伯利恆的一家旅店中，由於當時旅店早已客滿，馬利亞又臨產在即，無奈之下不得不將養家畜的地方[當做]當做產房。就在這般艱苦而惡劣的環境中，耶穌順利降生，後來一群受到天使指點的牧羊人趕到旅店，在馬槽裡發現了初生的聖嬰。
福音書一致同意耶穌並非約瑟的親生兒子。在馬太的敘述中，雖然約瑟與馬利亞已經訂婚，而這在當時已算是合法婚姻，但二人似乎並未同房。並且因為馬利亞在婚前懷孕，約瑟還曾考慮與她解除婚約，只是後來上帝差派一位天使向他報夢，告知馬利亞所懷的孕是由聖靈而來，還讓其「給這個孩子起名叫耶穌，因為他要把他的子民從罪惡中救出來」，這才說服大衛後裔約瑟娶懷孕的馬利亞為妻，給了孩子名分，使耶穌成為「大衛之子」。
從路加的記述看，約瑟與馬利亞同行回鄉，亦證明二人已經結婚。但是，之前天使傳報童貞女感孕生子，則表明耶穌的降生並非出於人的性行為，而是由神的能力成孕，是真正的擁有[真正地擁有]神性的「聖者」。
若耶穌不是自然受孕而生，他是否能被視為真正的人類？這個問題受到爭議。問題的癥結在於：耶穌究竟只是一個富有特殊靈力的人，還是神的兒子降生成人。根據基督教信仰的傳統觀點，耶穌既是絕對的聖子，也是絕對的凡人，他出生的特殊性不會減少他的人性。同時，基督徒還認為，馬太引用先知彌賽亞的預言「將有童女懷孕，她所生的兒子，人要尊稱為以馬內利（意為『上帝與我們同在』）」，點明了嬰孩耶穌未來救主的真正身份。
耶穌神奇地出世，使得上帝的兒子降生為人，上帝以肉身進入了人類歷史。