古箏是我國古老的撥彈樂器之一，形成流傳於秦地（主要是陝西、甘肅一帶），盛行於隋唐。隨著歷史的變遷，流傳到全國及亞洲不少地區。史稱秦箏。對古箏的起源，說法不一，主要有三種見解
第一種認為古箏淵源於瑟。唐趙磷《因話錄》記述「古箏，秦樂也，乃琴之流。古瑟五十弦，自黃帝令素女鼓瑟，帝悲不止，破之，自後瑟至二十五弦。秦人鼓瑟，兄弟爭之，又破為二。古箏之名自此始。宋代《集韻》中載有「秦人薄義，父子爭瑟而分之，因此為名。古箏十二弦，蓋破二十五而為之也。」日本第十七世紀元祿年間宮廷樂師岡昌名所著《樂道類集》中記載有「或雲秦有婉無義者。以一瑟傳二女，二女爭引破，終為二器，故號箏。」二人爭瑟，而產生了「箏」，僅是傳說而已。
第二種認為古箏是由秦國名將蒙恬所造或蒙恬所改革。公元前２３７年（始皇十年），秦宰相李斯上書勸秦始皇收回他對客卿們下的逐客令的一段話中，有兩處談到古箏，即「彈古箏博髀」和「退彈古箏而取韶虞」。這在時間上比蒙恬發跡之初早了十六年。所以蒙恬造古箏的說法是靠不住的。在《舊唐書.音樂志》中，對蒙恬造古箏也持否定的看法。至於蒙恬改革箏的說法倒是有可能的。
清朱駿聲《說文通訓定聲》記載「古箏五弦，施於竹如築，秦蒙恬改於十二弦，變形如瑟，易竹於木，唐以後加十三弦。」這一段文字記述了蒙恬曾改革了箏。
第三種認為早期第三種認為早期古箏是五弦竹箏，築身瑟弦。如東漢應劭《風俗通》云「古箏五弦，築身而瑟弦。」東漢許慎《說文解字》（宋代徐鉉校定重刊本）中記載「古箏，鼓弦竹身樂也，從竹，爭聲。」
從歷史材料看，早期古箏與築更為類似都是築身，都是竹製，都是五弦。關於古箏的命名，在東漢劉熙《釋名》一書中解釋為「古箏，施弦高急，古箏箏然也。」這就說明古箏是由本身發出的「錚、錚」音響而命名的。古箏很可能來源於一種大竹筒製作的五弦或少於五弦的簡單樂器。年代當在春秋戰國時期或春秋戰國之前，不可能在秦始皇統一中國後的秦代。古箏、築、瑟的關係，既不是分瑟為箏，也不是由築演變為箏，而很可能是古箏築同源，古箏瑟並存。五弦竹製古箏演變為十二弦木製箏，築身筒狀共鳴結構演變為瑟身長匣形共鳴結構，可能是參照了瑟的結構而改革的。古箏在我國有著古老的歷史淵源。早在公元前四世紀的戰國時代，古箏就已流行於秦、齊、趙等國。其中以秦國最為盛行，故素有「真秦之聲」、「秦古箏」之稱。古箏流行於民間，是群眾喜聞樂見的樂器。正如《戰國策.齊策》中一段話所述「臨淄甚而實，其民無不吹竽，鼓瑟，擊築，彈箏。」又如西漢桑弘羊《鹽鐵論.散不足篇》中所述「往者，民間酒會，各以黨俗，彈古箏鼓缶而已。」可見古箏在民間流行的廣泛性。古箏發展到漢代已出現了轉調。候瑾《箏賦》中記有「於是急弦促柱，變調改曲。」是採用移動古箏柱來轉調的。
十三弦古箏，在隋代就已流行，隋文帝開皇雅樂中首見載有十三弦古箏的使用。隋代古箏的演奏中也用了移柱轉調的方法「促調轉移柱」（王台卿詩），「調宮商於促柱」（顧野王賦）。
古箏在唐代音樂中廣泛使用，並東傳日本。公元834年（唐文宗太和八年），日本遣唐使准判官籐原貞敏來我國從琵琶名家劉二郎學藝，二郎以女妻之，二郎之女是彈箏名手，年後隨籐原去日本。公元889年（唐昭宗龍紀元年），唐代曾派遣彈箏博士皇孟學，率2人樂隊前往日本傳授箏藝，在日本朝中掀起彈箏熱，天皇和大臣也紛紛學習箏技。在此後的千餘年裡，箏逐漸成為日本邦樂的主要樂器，產生了許多演奏流派和箏曲。現在日本正侖院珍藏的一張經過修復的桐木箏，已成為世上罕見的唐制箏標本。
古箏在宋代也流行較廣。宋陳煬《樂書.宋史.樂志》中記載「本朝十三弦箏，然非雅部樂也。」明代已出現十五弦箏，但仍以十三弦箏流傳最廣。據明代《敦煌實錄》云「索函宗伯夷成善彈箏，悲歌能使喜者墮淚；改調易謳，能使戚者起舞，時人號曰雍門周。」
清代的箏有了新的發展，值得重視的是，清代十四弦箏已用了七聲音階的定弦。在《律呂正義合編》中記載有「箏似瑟而小，十四弦；各隋宮調設柱和弦以諧律呂，通體用桐木金漆，四邊繪金夔龍，梁及尾邊用紫檀，弦孔用象牙為飾今箏十四弦則五聲二變為七，倍之為十四也」。這裡說的「五聲二變為七，倍之為十四也」，即指七聲音階定弦。另據記載，清康熙年間，曾有人用箏等四種樂器在宮廷合奏了康熙根據琴曲改編的「平沙落雁」。當時還有人用箏獨奏了變調「月風兒」。箏此時也廣泛用於民間器樂和說唱音樂中。到了清末，箏發展為弦。在廣東，有人借鑒揚琴，將銅絲絃用於弦箏上，替代使用了2000多年的絲絃，從而使箏的音色發生了鮮明的變化。這種幾弦箏一直延用至今，本世紀30年代，箏才使用鋼絲絃。
在長期的歷史發展中，古箏逐漸流傳到全國不少地方，各自形成了不同的演奏風格和地方流派，如河南箏、山東古箏、潮州古箏、客家古箏等。在延邊朝鮮自治州，箏又演變發展為伽揶琴。古箏還流傳到朝鮮、日本、越南等國。
傳統古箏曲據記載可查到漢代的《陌上桑》及民間流傳的《天下大同》、《寒鴉戲水》、《高山流水》、《出水蓮》、《錦上花》等。在民間流傳的有手抄二四譜記錄的箏曲，但是一直沒有正式的箏譜出版，直到９３０年，才有梁在平先生編著的《擬箏譜》一書出版。
古箏不僅用於獨奏，還在傳統民間器樂合奏和地方戲曲的伴奏佔有重要位置。如《絃索十三套》、《河南板頭曲》廣東潮州音樂的傳統合奏中都有箏。河南曲劇中箏是不可缺少的主奏樂器之一。陝西《榆林小曲》也有箏伴奏。
近年來，古箏的演奏藝術有了突飛猛進的發展。古箏的改革也進行了多種實驗，製作了多種優質精美的箏（如四川箏、上海箏、蘇州箏）；箏的轉調也進行了多方面的嘗試，已經改革了幾種轉調箏（如營口張力轉調箏，瀋陽音樂學院移碼轉調箏，蘇州截弦轉調箏，上海音樂學院蝶式箏），這些轉調箏擴大了箏的表現力，使箏更便於參加合奏和伴奏。
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