三皇炮捶起源於河南嵩山少林寺，師承於普照和尚，後來傳至俗家。最初，炮捶拳只是沿襲上古時期流傳下來的格鬥搏擊之法，並無諸多套路，其內容亦皆用於修身和實戰之用途。目前流傳的演練方式，大都是歷代前輩和當今健在的一些炮捶拳家們演化發展而來的心血結晶。
關於普照和尚，僅具傳聞為清初時期嵩山少林寺之僧。其說授弟子中著名者只喬三秀、甘鳳池兩人而已。拒拳譜記載，流傳至今的三皇炮捶拳藝，皆為喬三秀一系流傳下來的。甘鳳池雖人稱」俠客」、「義士」，但其拳藝卻未見傳人。
據江湖傳聞，當年喬三秀嵩山訪普照時，普照曾用了「青萍渡水」與「力墜千斤」之功法點化，使喬折服於他，後收為弟子。喬三秀與甘鳳池乃同門兄弟，兩人從師期間，朝夕不離師側，晨昏用功，寒暑不戳，勤奮不息，經多年刻苦學藝而成。他倆在炮捶拳藝上功有大進，並不斷創新發展，能夠根據自己的條件及專長，創造出不同拳藝風格一是由剛化柔，意在修身。但是由於當時傳人極少，雖在拳藝上有不同發展，可是並未形成自己的派系，僅是方法與內涵有別而已。後來，三秀和鳳池拳藝均達上乘，別師各自遠遊，走天下，訪異能，成為武林奇人。
喬三秀把炮捶拳藝傳給了第三代喬鶴齡。在這一代裡，拳藝沒有多少變化，據說，喬鶴齡在游峨眉山時，巧遇宋邁倫，盤道論武，甚為投契，即收為弟子，後又收於連登。第四代的宋邁倫和於連登分別創立了三皇炮捶的於、宋兩家，為炮捶拳藝的發展奠定了堅實的基礎。
三皇炮捶拳藝，自於連登、宋邁倫傳代授藝起，才廣為流傳。文字資料和客觀事實充分證明，三皇炮捶拳的於、宋兩派，的確是由于于連登、宋邁倫兩位大師創立。
於派創始人於連登，字金榜，原籍山東。幼年時在家鄉即習拳棒，壯年後投喬鶴齡學習三皇炮捶，與師兄宋邁倫同師學藝，師徒、兄弟之間感情深厚。連登從師多年，深受喬老的喜愛，得了喬老的真傳，又刻苦用功而藝成，後與師兄宋邁倫先後別師，他自己歸回山東故鄉。連登與喬老分手時，喬老再三叮囑一定要把祛病健身、助善除惡之技能傳授給更多的人，以利於民眾。
連登回家鄉後，遵喬老之教誨，邊練功深造邊教學，廣為收徒授藝，還根據自己的條件和練功的體會，經數十年深入研究和探討，才逐漸形成了自己拳路的獨特風格，形成了新的一派——於門三皇炮捶拳。但萬變不離其宗，儘管連登在拳藝上有新的變革和突破，可是從實質上開講，沒有離開喬老三皇炮捶的根本原則。
於連登在晚年傳藝於五個兒子與眾多徒弟，可惜的是並無一人有成就，因此，常使老人歎息，連登的第六子於鑒，因身材矮小瘦弱，其父不肯傳藝，誰料於鑒人小志大，多年來暗地偷學，終成大器。待連登知曉此事為時已晚，無可挽回，故此臨終遺囑於鑒進京投師宋邁倫深造。爾後，於鑒在京多年，得到了宋邁倫師伯的真傳，拳藝深精，威震武林，名揚四海。由於有以上一段歷史，才有「於拳宋手」之說，會友鏢局創立後，於鑒與孫德潤、張殿華、宋彩臣等同在會友驃局坐鎮。後來因轉走西北路驃的總鏢頭「神彈子李武」去世，於鑒出於朋友義氣，幫鏢過道。走鏢黃牙山，路遇強人劫驃，於鑒單槍鎮賊王，安全的護鏢到達，從此威名遠傳西北，後來於鑒又應邀去山西，在太原府主持國術館。
拳蹤流源三皇炮捶門，歷史淵源悠久，奉人文初祖軒轅黃帝（即人皇氏）為祖，故又稱「人宗門」、「人祖門」、「三皇門」。隨著歷史的發展，三皇炮捶拳不斷地發展完善，繁衍傳遞。至明末清初年間河北冀縣武術名家喬三秀傳授此藝，始有文字記載和文物可考。喬三秀傳其子喬齡（字鶴齡）作為第二代。喬齡將此藝奧妙真諦傳給第三代有宋彥超（字邁倫）、於連登、張文彩、王雙奎四名弟子。宋彥超集平生所學，潛心鑽研，創「夫子三拱手」之絕技。清道光二十五年（845年），宋彥超來京投「神機營」報效國家。神機營老七王爺令宋與營中教練武林高手比武。宋出手神奇奧妙，眾高手皆敗於宋手下，老七王甚喜，驚呼「真乃神拳也」！逐賜五品亮蘭頂戴之職。此後，「神拳宋邁倫」的名字享譽武林。宋漫遊京城，結識八卦掌祖師董海川，逐交成摯友。宋在京官場中耳聞目睹了朝政腐敗，自感報國無望，便棄官從賈，在北京前門外糧食店街創辦《京都會友鏢局》，以武會友，從事保鏢生涯，同時傳授武藝。從此開拓了北京三皇炮捶門歷史的新紀元。
清同治五年（8年），於連登之子於鑒（字鏡堂）先得其父親授，後來京拜宋彥超為師，得宋之奧妙後技更精絕，功達上乘。自此於鑒在北京大開山門，傳授三皇炮捶拳。在一大段歷史時期內「京都會友鏢局」同「三皇炮捶門」名聲大震，鏢局生意興隆。三皇炮捶拳也廣為傳播，得到了很大發展。以「京都會友鏢局」為中心，傳第四代人主要有宋雲達（字彩臣）、張殿華、孫德運、宋幫真、宋大成、宋雲渠、趙致中（字秋水，白雲觀道長）、大阿夫（清光緒皇帝妹丈）、惠銘（清刑部掌印）、惠崇（清京都九門提督）、張玉福、劉兆祥和河北省新河縣碼頭李鎮「京都會友縹局分號」即「南會友」經理袁長順、盧玉璞等數十人。尤其是於鑒來京後使三皇炮捶門進一步發展壯大，成為第四代人中的佼佼者。
第五代傳人中主要有名揚大河上下長城內外的鏢頭「四大亭」，即王蘭亭、王顯亭、王豪亭、孫立亭，和各個身懷絕技名震武林的「大槍侯金魁」、「大槍陳友清」、「神彈子白雲峰」、「大刀劉德勝」、「鐵羅漢王福全」以及艾振芳、焦鳳林、申武、李淳風、劉奉朝、董永昌、鮑林格、李堯臣等。
侯金魁，字松泉，山西人。少年時赴京學藝，拜「京都會友鏢局」於鑒習三皇炮捶拳械，擅長大槍，武林界宿有「大槍侯」之美譽，後以保縹為業。90年參加了以會友鏢局為主的前門外商業區自衛隊，抗擊外國侵略軍，保衛了大柵欄、珠寶市等數百家商號免遭劫難。弟子眾多，著名者有董英俊、張慶雲、段庶卿、歐錫九、張華甫等人。
陳友清，山東章丘人。920年從師於鑒，習三皇炮捶，擅大槍，有「大槍陳友清」之稱。930年創辦「北平大興縣第五國術社」，所授弟子近千人。最著名者有袁敬泉、崔廷忠等人。
白雲峰（872－）字嵩坡，滿族，北京通州區人。出身官宦世家，自幼習文練武。青年時官至「京都南郊守備」之職，拜於鑒習三皇炮捶，後人京都會友鏢局，從事保鏢生涯。90年參加以會友鏢局為主的前門外商業區自衛隊，英勇抗擊八國聯軍。白雲峰技藝精湛，擅長弓彈暗器，有「神彈子白雲峰」之稱。獨傳「內家龍門派劍法」，創編了六合螳螂刀和五極刀法，並精於大拐、四合鐮以及飛縹、飛抓等兵器。
劉德勝（874－954），北京人。0歲練教門彈腿，2歲參加義和團，曾率一哨人馬火燒北京西什庫的日軍駐營地。義和團被鎮壓之後，孤身闖江湖，足跡遍黃河上下，大江南北，訪能人奇士，追求武學真諦。902年拜於鑒為師習三皇炮捶，904年人京都會友鏢局從事保鏢業。擅長大刀，被武林界譽為「大刀劉」之美稱。因樂善好施，俠肝義膽，曾搭救兩名被強人搶劫、侮辱的婦女。934年創辦「北平第七國術社」，廣授門徒，並對弟子宣傳抗日救國思想。拒授日本人學藝，被後人譽為愛國武術家。在歷次武術比賽中曾獲不少銀盾和獎品。主要傳人有王寶英、宮永福。其子劉寶民等。王蘭亭，字玉璽，是「京都會友鏢局」四大亭之一。從師張殿華，精「夫子三拱手」，擅長大槍。900年八國聯軍人侵北京，他率眾鏢師和弟子保衛京西門頭溝煤礦，傳人中著名者有王萬芳、胡於彬、王萬禮、王萬貴、王萬亭、張福洪、劉進朝、馬恩瑞等。
李堯臣，河北冀縣人。890年進京某生，894年從師宋彩臣習三皇炮捶門拳械及軟硬功夫、暗器等，任「京都會友鏢局」鏢師。精大槍、六合刀等。92年在北京前門外天橋自辦「武術茶社」，以武會友，倡導武術。93年應聘任國民29軍大刀隊武術教官，創編「無極刀法」教授抗日官兵。此期間，兩次打擂擊敗日本武師。新中國成立後，多次擔任北京市及全國武術比賽裁判長。因德高望眾，曾被選為全國政協委員，北京市武協理事。
三皇炮捶門第六代主要傳人有王萬芳、劉進朝、杜九齡、白瑾、劉鳳軒、王月波、王德山、王漢武、董繼榮、丁維喜、袁文海、段庶卿、張慶雲、董英俊、張華甫、劉寶民、歐錫九、王寶英、劉樹昌、崔廷忠、馬恩瑞、曹德林、劉成祥、王文元、劉登厚、陳昆、楊尊寶、孔繁才。祖仲惠、祖仲芳、尹樹增、張本立。
第七代主要傳人有呂繼才、馬壬申、侯德山，王紫祥、王義鈞、任鶴才、劉紹江、白慶齋、王聯銘、楊寶田、侯春明、王連吉、李雙洲、王繼勇、周玉文、徐漢元、李嵐嶺、張漢文、劉振華、黃雲祥、邢兆祿、王景禮、李春生、張成仁、董洪林、劉利生、周學良、於德才、張宗義、張桂生、歐學民、竇其水、萬家良、張凱、祖飛龍、解保勤、劉立才、劉立喜、劉太平、丁履亭、龐連福等人。第八代主要傳人有蔣齊芳、徐萬剛、田福中、姜自華、徐萬發、張寶成、李生、劉志海、王鵬飛、張玉寬、李連旺、王燕林、孫立、付國利、韓雲閣、王立新、范思翔、周德生、梁小兵、王琪、宣永革、許盛春、張善、陳銘、呂俊國、郜二堂、張玉林、賈朋軍、王亞利、趙保田、孫傑泉、呼士洪、付平、宋振華、張宇祥、牛永利、薛連忠、張守營、師振江、李文林、李紹增、王玉海、孟昭貴、邢福平、謝國華、張新增、劉英、劉玉榮、張國霞、朱衛東、秦利泰、藺曉光等人。
三皇炮捶拳風格特點三皇炮捶拳屬於內家拳，傳人北京已有一百多年的歷史。這門拳術是技擊與氣功相結合的拳術，強調「以氣為主，以理當先。上步有情理，腳下有圈勁」。沉穩剛勁，內力充實；快猛巧捷，飄忽輕靈。發力氣勁合一，剛柔相濟，氣勢勇猛。常以利斧破硬柴的勁力表現出勇往直前所向無敵的氣勢，給人一種清新爽快，樸雅大方之感。
歸納起來三皇炮捶拳有四大風格特點
一、簡練樸實。大道至簡至易。合於陰陽天地之道。優美繁雜的陽春白雪，中看不中用。簡練樸實，舒展大方更顯其高雅，外表雖是粗拳笨腿，內情卻精微異特，樸實無華，美在自然。招一式，一呼一吸，一蓄一放，剛柔相濟，陰陽變化之妙。難以用文字和語言盡述，非師授加實踐揣摸不可得。
二、沉穩剛勁。本門拳要求樁功紮實，上虛下實，兩腿穩健有勁，機體松靜自然。提攜天地，天人合一，沉穩放鬆、有利於天地之氣融貫全身，從而達到得氣快，氣感強的功效，並激發出人體的內在潛能。練功者全身感到呼吸時的通氣量較大。甚至手心裡有顆心臟，與胸腔的心臟同時跳動。拳術體勢要求收頦頂項，胸部松含，氣沉丹田。沉肩墜肘，收臀提肛，撐膝圈襠，足趾抓地。上三節肩、肘、腕沉；中三節胸、腰、丹田蓄、下三節足、膝、胯提，上虛下實，虛靈穩健，松而不懈，摽而不僵，內力充實，氣勁順達，不浮不燥，一派正氣。
三、氣勢勇猛。練拳時要神、意、氣、勁形神合一，氣勁貫通，神不外溢，意不旁馳，勁不妄用，氣勁合一。招式之變，猶如迅雷不及掩耳之勢使人防不勝防，氣勢如獅虎般威猛，顯示出勇往直前，所向無敵的氣勢。外形即此，其內形乃陰陽變化，靜極生動，動極生靜，外靜而內動，孕育之變，極柔變化極剛力，太極圈內變無窮。「生育流行，一動一靜，」中和感通之妙用也。
四、內外合一。這是本門拳理中整體論的具體體現。手足相合，肘膝相合，肩胯相合是為外三合；心意相合，意與氣合，氣與力合是為內三合，總合為六台。手、腳、身，精、氣、神協調統一。