對神仙鬼的信仰，是太平道與五斗米道在教義方面的基本內容。
道教所崇奉的最高天神為三清，即玉清境元始天尊，上清境靈寶天尊，太清境道德天尊。但在早期道教的主要經典《太平經》中僅見有後聖李君上升上清之殿之說，不見有三清之說。足見東漢末早期道教尚未完成以三清為至尊的神仙體系。由於《太平經》非一人一世之作，關於崇拜的神，尤其是至尊天神，在名稱說法上也就並不完全一致。有說宇宙至尊之天神為長生大主號太平真正太一妙氣皇天上清金闕後聖九玄帝君。說這位帝君姓李，實際上就是指經過神化的《道德經》作者李聃。說他是得道之大聖，上升上清之殿，中游太極之宮，下治十方之天，封掌億萬兆庶，鑒察諸天河海地山源林，無不仰從，總領九重十疊。《太平經》卷一至十七。說他有一師四輔，一師即彭太師；四輔即上相方諸宮青童君上保太丹宮南極元君上傅白山宮太素真君上宰西城宮總真王君。此外，公卿有司仙真聖品大夫官等三百六十一，從屬三萬六千人，部領三十六萬，人民則十百千萬億倍也。說後聖九玄帝君居住於太空覆台洞真之殿，平玉之屋。描繪其殿房住處無比美好，金華之內，侍女眾真五萬人。這是一種說法。又有說三皇五帝是宇宙主宰。說天有三皇若三光，地有三皇若高下平，人有三皇若君臣民，天有五帝若五星，地有五帝若五嶽，人有五帝若五行五藏。《太平經》卷六十六說宇宙共有九皇十五帝主宰一切。又有說天君為至尊天神。說只有天君方能差遣諸神，天君掌握簿疏善惡之籍，歲日月拘校定人生死。說天君無所不知，天君日夜預知，天上地下中和之間，大小乙密事，悉自知之。《太平經》卷一百一十一，說天君是宇宙之心，人身中有心神，天遙相見，音聲相驛，人若違犯天君意旨，必遭天譴。又有說崑崙北極真人是決定人壽之神……。足見東漢末早期道教尚未建立起統一的神衹體系。早期道教為多神崇拜，各地崇道者各有所崇，故在推尊方面也便說法不一。
早期道教除信奉天神外，還信奉許多神，天上地上乃至人身中莫不有神，一切自然物乃至時間氣候方位莫不人格化為神，也莫不有神控制。比如，四時為兵馬之神，隨四時氣衰盛以拱邪；五行為五德之神，使人好善；東西南北中央為五方之神，又被認為是五行五帝之神，東方之神行屬木，南方之神行屬火，西方之神行屬金，北方之神行屬水，中央方之神行屬土；還相信天上的星宸都是神，說天上二十八宿更值，察視人間之善惡，使善者命長，惡者自亡；還相信人體內有五臟之神，說神生於內，五臟皆有神，為善不敢失繩纏，不敢自欺。為善亦神自知之，惡亦神自知之。非為他神，乃身中神也（《太平經》卷十八至卅四）。總之，自然及自然界之一切，莫不有神。
早期道教的神仙信仰，除了物與神相互依存的特點之外，另一特點就是同其社會思想一致。如認為世人有善惡，神亦分正邪，進而說當時是邪神多正神不得其處，故引起天道大亂，再進一步便據此抨擊當昤的政治，今邪人多居位，共亂帝王之治（《太平經》卷一百十二）。
以上是神的大致內容。下面談談早期道教信仰仙的內容。
遠在戰國時期，關於存在仙人仙境以及人可求仙登仙的傳說，已經流行於我國南北。《史記封禪書》及其它傳記中也有不少關於求仙的記述，把仙人描繪成外生死極虛靜不為物累超脫自在的人，仙境中的生活極其美妙而神秘。早期道教繼承了方士神仙家信仰神仙的傳統，在《太平經》中多處有論述，不過這些出自民間的關於仙的說法，與古史文獻中對仙的描繪，似乎略有不同。《太平經》中的仙，只是人神之間的能長生能變化的人，而且他們也並不是那麼瀟灑清閑。《太平經》卷四十二說宇宙間有九種人，即無形委氣之神人大神人真人仙人大道人聖人賢人凡民奴婢，九種人各有其職，仙人職在理四時，仙人變化與四時相似，故理四時也。又說仙人主風雨，能飛者，獨得道仙人耳。這說明仙人是在神人真人之下，在聖人賢人之上的一種人，是能與四時同變化能飛的人，同時又是仙無窮時，命與天連的長生者。
早期道教宣揚人可以成仙。怎樣才能成為仙人呢？《太平經》卷五十六至六十四說奴婢賢者得為善人；善人好學得成賢人；賢人好學不止，次聖人；聖人學不止，知天道門戶，入道不止；成不死之事，更仙；仙人不止入真；成真不止入神；神不止乃與皇天同形。卷九十四至九十五說古始學道之時，神遊守柔以自全，積德不止道致仙。卷一百五十至一百七十說夫人愚學而成賢，賢學不止成聖，聖學不止成道，道學不止成仙，仙學不止成真，真學不止成神，皆積學不止所致也。這都說明了成仙之路在於學道積德。
仙人的生活狀況又如何呢？《太平經》卷九十四至九十五說積德不止道致仙，乘雲駕龍行天門，隨天轉易若循環。天上又如合呢？卷四十七說天上積仙不死之藥多少，比若太倉之積粟也；仙衣多少，比若太官之積布帛也；囚缶之第捨弘少，比若縣官（帝王）之室宅也。常當大道天居，故得入天。仙人住在天上如帝王宮殿的室宅裡，穿仙衣，服不死之藥。較之《莊子逍遙遊》所描繪乘雲氣御飛龍，而遊乎四海之外的藐姑射之山的仙人，《列子湯問篇》所描繪的台階皆金玉的歸墟之中的仙人，以及《史記封禪書》所描繪黃金銀為宮闕的海上三神山上的仙人，生活狀況基本上是相同的，不過古傳說的仙人是住在神秘的海上或山上，而《太平經》中所說的仙人則更脫離塵世，上升到了更渺茫的天上。
早期道教除信奉神和仙，還相信鬼的存在，所謂天責人過，鬼神為使（《太平經》一百十二）。認為人有靈魂，形體與靈魂合一，則為生人；形體與靈魂分離，則生命死亡。《太平經》卷一百三十七至一百五十三說晝為陽，人魂常並居；冥為陰，魂神爭行為夢，想失其形，分為兩，至於死亡。離開形體的魂就叫鬼。人死其魂便進入幽冥，《太平經》中稱為黃泉或土府，所謂惡下入黃泉。魂在幽冥要受地陰神的考察，別其善惡，所謂收其形骸，考其魂神。善者有賞，可上升受天之衣食，惡者受罰，謫作河梁山海之鬼。早期道教認為鬼是常禍害人的，思邪，致愚人之鬼來惑之，使精神鬼殺人，使主惡之鬼久隨之不解，有解不止，餘鬼上之，天知其惡，故使凶神精鬼物待之，入人身中，外流四肢頭面腹背胸肋……。
鬼和仙有明顯的不同形神合一，長生不死稱仙，形魂分離，人死魂分離，人死魂離為鬼；聖賢學道積德才能飛昇成仙，人死魂下黃泉便是鬼；仙人理四時主風雨，而鬼則常禍人。早期道教相信有鬼的存在，一是相信人有靈魂，二是相信有另一個幽冥世界，三是相信神可以役使鬼去懲罰人。
綜上所述，早期道教崇拜天神，信奉仙真，相信人死為鬼；認為天神主宰宇宙的一切，人鬼仍活動在幽冥世界；認為人可學道積德而登仙，服不死之方而長生久視。早期道教的教理教義，便是在這樣的信仰基礎上滋生發展的。