針灸作為治療疾病的一種方法產生於生活實踐，與生產力的發展密切相關。針刺需要一定的工具，因此在不同的生產力發展時期產生了不同的工具，自人類的雙手能夠製造簡單的勞動工具，即從類人猿進化到人類時，刺法也就隨之開始萌芽了。
古代最早的針刺工具稱為「砭石」，砭石，就是古代的石器。《說文解字》說：「砭，以石刺病也」，即指用經過磨製的石塊作為治療疾病的工具，主要用來劃破癰腫、排膿、放血。後來逐漸發展成為針灸的治療工具。為適合穿刺或者切割的需要，砭石的形狀日趨多樣化。或者有鋒，或者有刃，故又稱針石或鑱石。
古代的針具除砭石外，還可能有骨針、竹針的應用，據考，大約在山頂洞人文化時期，已能用石刀等工具製造比較精細的骨針。此外，從古代「箴」字的字形推求，在古代某一時期，一定有竹製針具存在，到了仰韶文化時期，黃河流域發展了彩陶文化，故就出現了陶針，直至目前廣西僮族尚保存這種針具，可能是古代遺風。
但是無論是骨針、竹針或是陶針，對於砭石來說只是針具材料的變化，製作工藝上稍精巧而已，治療作用基本上一樣，在此不再做論述。到了夏、商、周時代，發明了冶金技術，進入了青銅器時代，於是就有金屬針具如青銅針的出現，中醫的經典巨著《黃帝內經》中記述的「九針」，就是萌芽於這個時期。但由於生產力的限制，出現九針後還沿用原有的石針，所以在《黃帝內經》中九針與砭石並提。春秋時代出現了鐵器，冶鐵技術又有了進一步發展與提高，自戰國至秦漢，砭石才逐漸被九針取代。
九針是指具有九種不同形狀的金屬針具，具有不同的治療用途。金屬針具的應用，應該開始於青銅器時代，一般認為九針是在青銅器時代開始萌芽，到鐵器時代才製作成功的。是在承襲「砭石、針石、鑱石」的基礎上，經過漫長的歷史時期，不斷改進，逐漸完善而成的。九針的硬度可與砭石相媲美，其彈性、韌性、鋒利的程度更優於砭石，還可以製造的很精巧。由於它有九種不同的形狀，在治療上不但保留了砭石切腫排膿的功能，而且還極大地擴展了用途，具有多種治療功能。（九針的長度指的是針身的長度，不是整個針的長度。）
1、鑱針：針頭大，針尖銳利，除去末端一分尖銳外，有1.5寸的針柄，共長1.6寸。鑱針主要用來刺人體陽分的淺表部位。即可以用於針刺皮膚疾患。
2、員針：針身為圓柱形，針尖橢圓如卵，長1.6寸。員針主要適應治療肌肉的病症即主治邪在分肉之間的疾患，用於針刺肌肉的疾患，亦可作按摩用。
3、鍉針：針身較大，針尖圓而微尖，如黍粟一樣，長3.5寸。鍉針主要適應治療血脈的病症，主要是用以按摩經脈，而不致刺入皮膚，陷入肌肉，能流通氣血。即用來針刺脈絡疾患。
4、鋒針：針身為圓柱形，針鋒銳利，三面有鋒稜，長1.6寸。鋒針可作刺絡放血之用，主治癰瘍痺症等疾患，也可以針刺筋的疾患。
5、鈹針：針身模仿寶劍的劍鋒製成，針尖如形如劍鋒之利，闊2.5分，長4寸。主治癰膿和寒熱不調的病症，可用作切開排膿。凡病膿瘍者，可取鈹針，也可以針刺骨的疾患。
6、員利針：針身略粗，針尖稍大，圓而且銳利，長1.6寸。主治癰證和痺證，深刺之，可以治暴痛。此類針也用來調和陰陽。
7、毫針：針尖纖細如蚊喙，長3.6寸。毫針最細，適於刺入各經的孔穴，即可祛除邪氣又可扶養正氣，主治寒熱痺痛、邪在經脈的疾病。也可用來補益精氣。
8、長針：針身長，針尖鋒利，長7寸。主治邪氣深著，日久不愈的痺症。凡病在內部深層的疾患，可以取用長針，這種針也可以祛除風邪。
9、大針：針尖形如杖，略圓，似鋒針，長4寸。大針主治關節內有水氣停留的疾患，用以瀉水。這種針也可用以通利九竅，祛除三百六十五節的邪氣。