趙充國字翁孫，隴西上-人也，後徙金城鄰居。始為騎士，以六郡良家子善騎射補羽林。為人沉勇有大略，少好將帥之節，而學兵法，通知四夷事。
武帝時，以假司馬從貳師將軍擊匈奴，大為虜所圍。漢軍乏食數日，死傷者多，充國乃與壯士百餘人潰圍陷陳，貳師引兵隨之，遂得解。身被二十餘創，貳師奏狀，詔征充國詣行在所。武帝親見視其創，嗟歎之，拜為中郎，遷連騎將軍長史。
昭帝時，武都氐人反，充國以大將軍、護軍都尉將兵擊定之，遷中郎將，將屯上谷，還為水衡都尉。擊匈奴，獲西祁王，擢為後將軍，兼水衡如故。
與大將軍霍光定冊尊立宣帝，封營平侯。本始中，為蒲類將軍征匈奴，斬虜數百級，還為後將軍、少府。匈奴大發十餘萬騎，南旁塞，至符奚廬山，欲入為寇。亡者題除渠堂降漢言之，遣充國將四萬騎屯緣邊九郡。單于聞之，引去。
是時，光祿大夫義渠安國使行諸羌，先零豪言願時渡湟水北，逐民所不田處畜牧。安國以聞。充國劾安國奉使不敬。是後，羌人旁緣前言，抵冒渡湟水，郡縣不能禁。元康三年，先零遂與諸羌種豪二百餘人解仇交質盟詛。上聞之，以問充國，對曰：「羌人所以易制者，以其種自有豪，數相攻擊，勢不一也。往三十餘歲，西羌反時，亦先解仇合約攻令居，與漢相距，五六年乃定。至征和五年，先零豪封煎等通使匈奴，匈奴使人至小月氏，傳告諸羌曰：『漢貳師將軍眾十餘萬人降匈奴。羌人為漢事苦。張掖、酒泉本我地，地肥美，可共擊居之。』以此觀匈奴欲與羌合，非一世也。間者匈奴困於西方，聞烏桓來保塞，恐兵復從東方起，數使使尉黎、危須諸國，設以子女貂裘，欲沮解之。其計不合。疑匈奴更遣使至羌中，道從沙陰地，出鹽澤，過長坑，入窮水塞，南抵屬國，與先零相直。臣恐羌變未止此，且復結聯他種，宜及未然為之備。」後月餘，羌侯狼何果遣使至匈奴借兵，欲擊善阝善、敦煌以絕漢道。充國以為：「狼何，小月氏種，在陽光西南，勢不能獨造此計，疑匈奴使已至羌中，先零、B16D、開乃解仇作約。到秋馬肥，變必起矣。宜遣使者行邊兵豫為備，敕視諸羌，毋令解仇，以發覺其謀。」於是兩府復白遣義渠安國行視諸羌，分別善惡。安國至，召先零諸豪三十餘人，以尤桀黠，皆斬之。縱兵擊其種人，斬首千餘級。於是諸降羌及歸義羌侯楊玉等恐怒，亡所信鄉，遂劫略小種，背畔犯塞，攻城邑，殺長吏。安國以騎都尉將騎三千屯備羌，至浩-，為虜所擊，失亡車重兵器甚眾。安國引還，至令居，以聞。是歲，神爵元年春也。
時，充國年七十餘，上老之，使御史大夫丙吉問誰可將者，充國對曰：「亡逾於老臣者矣。」上遣問焉，曰：「將軍度羌虜何如，當用幾人？」充國曰：「百聞不如一見。兵難逾度，臣願馳至金城，圖上方略。然羌戎小夷，逆天背畔，滅亡不久，願陛下以屬老臣，勿以為憂。」上笑曰：「諾。」
充國至金城，須兵滿萬騎，欲渡河，恐為虜所遮，即夜遣三校銜枚先渡，渡輒營陳，會明，畢，遂以次盡渡。虜數十百騎來，出入軍傍。充國曰：「吾士馬新倦，不可馳逐。此皆驍騎難制，又恐其為誘兵也。擊虜以殄滅為期，小利不足貪。」令軍勿擊。遣騎候四望狹中，亡虜。夜引兵上至落都，召諸校司馬，謂曰：「吾知羌虜不能為兵矣。使虜發數千人守杜四望狹中，兵豈得入哉！」充國常以遠斥候為務，行必為戰務，止必堅營壁，尤能持重，愛士卒，先計而後戰。遂西至西部都尉府，日饗軍士，士皆欲為用。虜數挑戰，充國堅守。捕得生口，言羌豪相數責曰：「語汝亡反，今天子遣趙將軍來，年八九十矣，善為兵。今請欲一斗而死，可得邪！」
充國子右曹中郎將-，將期門-飛、羽林孤-、胡越騎為支兵，至令居，虜並出絕轉道，-以聞。有詔將八校尉與驍騎都尉、金城太守合疏捕山間虜，通轉道津渡。
初，B16D、開豪靡當-使弟雕庫來告都尉曰先零欲反，後數日果反。雕庫種人頗在先零中，都尉即留雕庫為質。充國以為亡罪，乃遣歸告種豪：「大兵誅有罪者，明白自別，毋取並滅。天子告諸羌人，犯法者能相捕斬，除罪。斬大豪有罪者一人，賜錢四十萬，中豪十五萬，下豪二萬，大男三千，女子及老小千錢，又以其所捕妻子財物盡與之。」充國計欲以威信招降B16D、開及劫略者，解散虜謀，徼極乃擊之。
時，上已發三輔、太常徒弛刑，三河、穎川、沛郡、淮陽、汝南材官，金城、隴西、天水、安定、北地、上郡騎士、羌騎，與武威、張掖、酒泉太守各屯其郡者，合六萬人矣。酒泉太守辛武賢奏言：「郡兵皆屯備南出，北邊空虛，勢不可久。或日至秋冬乃進兵，此虜在竟外之冊。今虜朝夕為寇，土地寒苦，漢馬不能冬，屯兵在武威、張掖、酒泉萬騎以上，皆多羸瘦。可益馬食，以七月上旬繼三十日糧，分兵並出張掖、酒泉合擊B16D、開在鮮水上者。虜以畜產為命，今皆離散，兵即分出，雖不能盡誅，-奪其畜產，虜其妻子，復引兵還，冬復擊之，大兵仍出，虜必震壞。」
天子下其書充國，令與校尉以下吏士知羌事者博議。充國及長史董通年以為：「武賢欲輕引萬騎，分為兩道出張掖，回遠千里。以一馬自佗負三十日食，為米二斛四斗，麥八斛，又有衣裝兵器，難以追逐。勤勞而至，虜必商軍進退，稍引去，逐水草，入山林。隨而深入，虜即據前險，守後厄，以絕糧道，必有傷危之憂，為夷狄笑，千載不可復。而武賢以為可奪其畜產，虜其妻子，此殆空言，非至計也。又武威縣、張掖日勒皆當北塞，有通谷水草。臣恐匈奴與羌有謀，且欲大入，幸能要杜張掖、酒泉以絕西域，其郡兵尤不可發。先零首為畔逆，它種劫略。故臣愚冊，欲捐B16D、開暗昧之過，隱而勿章，先行先零之誅以震動之，宜悔過反善，因赦其罪，選擇良吏知其俗者-循和輯，此全師保勝安邊之冊。」天子下其書。公卿議者鹹以為先零兵盛，而負B16D、開之助，不先破B16D、開，則先零未可圖也。
上乃拜侍中樂成侯許延壽為強弩將軍，即拜酒泉太守武賢為破羌將軍，賜璽書嘉納其冊。以書敕讓充國曰：
皇帝問後將軍，甚苦暴露。將軍計欲至正月乃擊B16F羌，羌人當獲麥，已遠其妻子，精兵萬人欲為酒泉、敦煌寇。邊兵少，民守保不得田作。今張掖以東粟石百餘，芻槁束數十。轉輸並起，百姓煩擾。將軍將萬餘之眾，不早及秋共水草之利爭其畜食，欲至冬，虜皆當畜食，多藏匿山中依險阻，將軍士寒，手足皸瘃，寧有利哉？將軍不念中國之費，欲以歲數而勝微，將軍誰不樂此者！
今詔破羌將軍武賢將兵六千一百人，敦煌太守快將二千人，長水校尉富昌、酒泉候奉世將-、月氏兵四千人，亡慮萬二千人。繼三十日食，以七月二十二日擊B16F羌，入鮮水北句廉上，去酒泉八百里，去將軍可千二百里。將軍其引兵便道西並進，雖不相及，使虜聞東方北方兵並來，分散其心意，離其黨與，雖不能殄滅，當有瓦解者。已詔中郎將-將胡越-飛射士步兵二校尉，益將軍兵。
今五星出東方，中國大利，蠻夷大敗。太白出高，用兵深入敢戰者吉，弗敢戰者凶。將軍急裝，因天時，誅不義，萬下必全，勿復有疑。
充國既得讓，以為將任兵在外，便宜有守，以安國家。乃上書謝罪，因陳兵利害，曰：
臣竊見騎都尉安國前幸賜書，擇羌人可使使B16F、諭告以大軍當至，漢不誅B16F，以解其謀。恩澤甚厚，非臣下所能及。臣獨私美陛下盛德至計亡已，故遣開豪雕庫宣天子至德，B16F、開之屬皆聞知明詔。今先零羌楊玉將騎四千及煎鞏騎五千，阻石山木，候便為寇，B16F羌未有所犯。今置先零，先擊B16F，釋有罪，誅亡辜，起一難，就兩害，誠非陛下本計也。
臣聞兵法「攻不足者守有餘」，又曰「善戰者致人，不致於人」。今B16F羌欲為敦煌、酒泉寇，宜飭兵馬，練戰士，以須其至，坐得致敵之術，以逸擊勞，取勝之道也。今恐二郡兵少不足以守，而發之行攻，釋致虜之術而從為虜所致之道，臣愚以為不便。先零羌虜欲為背畔，故與B16F、開解仇結約，然其私心不能亡恐漢兵至而B16F、開背之也。臣愚以為其計常欲先赴B16F、開之急，以堅其約，先擊B16F羌、先零必助之。今虜馬肥，糧食方饒，擊之恐不能傷害，適使先零得施德於B16F羌，堅其約，合其黨。虜交堅黨合，精兵二萬餘人，迫脅諸小種，附著者稍眾，莫須之屬不輕得離也。如是，虜兵寢多，誅之用力數倍，臣恐國家憂累繇十年數，不二三歲而已。
臣得蒙天子厚恩，父子俱為顯列。臣位至上卿，爵為列侯，犬馬之齒七十六，為明詔填溝壑，死骨不朽，亡所顧念。獨思惟兵利害至熟悉也，於臣之計，先誅先零已，則B16F、開之屬不煩兵而服矣。先零已誅而B16F、開不服，涉正月擊之，得計之理，又其時也。以今進兵，誠不見其利，唯陛下裁察。
六月戊申奏，七月甲寅璽書報從充國計焉。
充國引兵至先零在所。虜久屯聚，解弛，望見大軍，棄車重，欲渡湟水，道厄狹，充國徐行驅之。或曰逐利行遲，充國曰：「此窮寇不可迫也。緩之則走不顧，急之則還致死。」諸校皆曰：「善。」虜赴水溺死者數百，降及斬首五百餘人，鹵馬、牛羊十萬餘頭，車四千餘兩。兵至B16D地，令軍毋燔聚落芻牧田中。B16D羌聞之，喜曰：「漢果不擊我矣！」豪靡忘使人來言：「願得還復故地。」充國以聞，未報。靡忘來自歸，充國賜飲食，遣還諭種人。護軍以下皆爭之，曰：「此反虜，不可擅遣。」充國曰：「諸君但欲便文自營，非為公家忠計也。」語未卒，璽書報，令靡忘以贖論。後B16D竟不煩兵而下。
其秋，充國病，上賜書曰；「制詔後將軍：聞苦腳脛、寒洩，將軍年老加疾，一朝之變不可諱，朕甚憂之。今詔破羌將軍詣屯所，為將軍副，急因天時大利，吏士銳氣，以十二月擊先零羌。即疾劇，留屯毋行，獨遣破羌、強弩將軍。」時，羌降者萬餘人矣。充國度其必壞，欲罷騎兵屯田，以待其敝。作奏未上，會得進兵璽書，中郎將-懼，使客諫充國曰：「誠令兵出，破軍殺將以傾國家，將軍守之可也。即利與病，又何足爭？一旦不合上意，遣繡衣來責將軍，將軍之身不能自保，何國家之安？」充國歎曰：「是何言之不忠也！本用吾言，羌虜得至是邪？往者舉可先行羌者，吾舉辛武賢，丞相御史復白遣義渠安國，竟沮敗羌。金城、湟中谷斛八錢，吾謂耿中丞，糴二百萬斛谷，羌人不敢動矣。耿中丞請糴百萬斛，乃得四十萬斛耳。義渠再使，且費其半。失此二冊，羌人故敢為逆。失之毫釐，差以千里，是既然矣。今兵久不決，四夷卒有動搖，相因而起，雖有知者不能善其後，羌獨足憂邪！吾固以死守之，明主可為忠言。」遂上屯田奏曰：
臣聞兵者，所以明德除害也，故舉得於外，則福生於內，不可不慎。臣所將吏士馬牛食，月用糧谷十九萬九千六百三十斛，鹽千六百九十三斛，茭稿二十五萬二百八十六石。難久不解，繇役不息。又恐它夷卒有不虞之變，相因並起，為明主憂，誠非素定廟勝之冊。且羌虜易以計破，難用兵碎也，故臣愚以為擊之不便。
計度臨羌東至浩-，羌虜故田及公田，民所未墾，可二千頃以上，其間郵亭多壞敗者。臣前部士入山，伐材木大小六萬餘枚，皆在水次。願罷騎兵，留馳刑應募，及淮陽、汝南步兵與史士私從者，合凡萬二百八十一人，用谷月二萬七千三百六十三斛，鹽三百八斛，分屯要害處。冰解漕下，繕鄉亭，浚溝渠，治湟狹以西道橋七十所，令可至鮮水左右。田事出，賦人二十畝。至四月草生，發郡騎及屬國胡騎伉健各千，-馬什二，就草，為田者遊兵。以充入金城郡，益積畜，省大費。今大司農所轉谷至者，足支萬人一歲食。謹上田處及器用簿，唯陛下裁許。
上報曰：「皇帝問後將軍，言欲罷騎兵萬人留田，即如將軍之計，虜當何時伏誅，兵當何時得決？孰計其便，復奏。」充國上狀曰：
臣聞帝王之兵，以全取勝，是以貴謀而賤戰。戰而百勝，非善之善者也，故先為不可勝以待敵之可勝。蠻夷習俗雖殊於禮義之國，然其欲避害就利，愛親戚，畏死亡，一也。今虜亡其美地薦草，愁子寄托遠遁，骨肉心離，人有畔志，而明主般師罷兵，萬人留田，順天時，因地利，以待可勝之虜，雖未即伏辜，兵決可期月而望。羌虜瓦解，前後降者萬七百餘人，及受言去者凡七十輩，此坐支解羌虜之具也。
臣謹條不出兵留田便宜十二事。步兵九校，更士萬人，留頓以為武備，因田致谷，威德並行，一也。又因排折羌虜，令不得歸肥饒之地，貧破其眾，以成羌虜相畔之漸，二也。居民得並田作，不失農業，三也。軍馬一月之食，度支田士一歲，罷騎兵以省大費，四也。至春省甲士卒，循河湟漕谷至臨羌，以示羌虜，揚威武，傳世折衝之具，五也，以閒暇時下所伐材，繕治郵亭，充入金城，六也。兵出，乘危徼幸，不出，令反畔之虜竄於風寒之地，離霜露疾疫瘃墮之患，坐得必勝之道，七也。亡經阻遠追死傷之害，八也。內不損威武之重，外不令虜得乘間之勢，九也。又亡驚動河南大開、小開使生它變之憂，十也。治湟狹中道橋，令可至鮮水，以制西域，信威千里，從枕席上過師，十一也。大費既省，繇役豫息，以戒不虞，十二也。留屯田得十二便，出兵失十二利。臣充國材下，犬馬齒衰，不識長冊，唯明詔博詳公卿議臣采擇。
上復賜報曰：「皇帝問後將軍，言十二便，聞之。虜雖未伏誅，兵決可期月而望，期月而望者，謂今冬邪？謂何時也？將軍獨不計虜聞兵頗罷，且丁壯相聚，攻擾田者及道上屯兵，復殺略人民，將何以止之？又大開、小開前言曰：『我告漢軍先零所在，兵不往擊，久留，得亡效五年時不分別人而並擊我？』其意常恐。今兵不出，得亡變生，與先零為一？將軍孰計復奏。」充國奏曰：
臣聞兵以計為本，故多算勝少算。先零羌精兵今餘下過七八千人，失地遠客，分散饑凍。B16F、開、莫須又頗暴略其贏弱畜產，畔還者不絕，皆聞天子明令相捕斬之賞。臣愚以為虜破壞可日月冀，遠在來春，故曰兵決可期月而望。竊見北邊自敦煌至遼東萬一千五百餘里，乘塞列隧有吏卒數千人，虜數大眾攻之而不能害。今留步士萬人屯田，地勢平易，多高山遠望之便，部曲相保，為塹壘木樵，校聯不絕，便兵弩，飭斗具。烽火幸通，勢及併力，以逸待勞，兵之利者也。臣愚以為屯田內有亡費之利，外有守禦之備。騎兵雖罷，虜見萬人留田為必禽之具，其土崩歸德，宜不久矣。從今盡三月，虜馬贏瘦，必不敢捐其妻子於他種中，遠涉河山而來為寇。又見屯田之士精兵萬人，終不敢復將其累重還歸故地。是臣之愚計，所以度虜且必瓦解其處，不戰而自破之冊也。至於虜小寇盜，時殺人民，其原未可卒禁。臣聞戰不必勝，不苟接刃；攻不必取，不苟勞眾。誠令兵出，雖不能滅先零，-能令虜絕不為小寇，則出兵可也。即今同是而釋坐勝之道，從乘危之勢，往終不見利，空內自罷敝，貶重而自損，非所以視蠻夷也。又大兵一出，還不可復留，湟中亦未可空，如是，徭役復發也。且匈奴不可不備，烏桓不可不憂。今久轉運煩費，傾我不虞之用以澹一隅，臣愚以為不便。校尉臨眾幸得承威德，奉厚幣，拊循眾羌，諭以明詔，宜皆鄉風。雖其前辭嘗曰「得亡效五年」，宜亡它心，不足以故出兵。臣竊自惟念。奉詔出塞，引軍遠擊，窮天子之精兵，散車甲於山野，雖亡尺寸之功，-得避慊之便，而亡後咎餘責，此人臣不忠之利，非明主社稷之福也。臣幸得奮精兵，討不義，久留天誅，罪當萬死。陛下寬仁，未忍加誅，令臣數得熟計。愚臣伏計孰甚，不敢避斧鉞之誅，昧死陳愚，唯陛下省察。
充國奏每上，輒下公卿議臣。初是充國計者什三，中什五，最後什八。有詔詰前言不便者，皆頓首服。丞相魏相曰：「臣愚不習兵事利害，後將軍數畫軍冊，其言常是，臣任其計可必用也。」上於是報充國曰：「皇帝問後將軍，上書言羌虜可勝之道，今聽將軍，將軍計善。其上留屯田及當罷者人馬數。將軍強食，慎兵事，自愛！」上以破羌、強弩將軍數言當擊，又用充國屯田處離散，恐虜犯之，於是兩從其計，詔兩將軍與中郎將B421出擊。強弩出，降四千餘人，破羌斬首二千級，中郎將-斬首降者亦二千餘級，而充國所降復得五千餘人。詔罷兵，獨充國留屯田。
明年五月，充國奏言：「羌本可五萬人軍，凡斬首七千六百級，降者三萬一千二百人，溺河湟飢餓死者五六千人，定計遺脫與煎鞏、黃羝俱亡者不過四千人。羌靡忘等自詭必得，請罷屯兵。」奏可。充國振旅而還。
所善浩星賜迎說充國，曰：「眾人皆以破羌、強弩出擊，多斬首獲降，虜以破壞。然有識者以為虜勢窮困，兵雖不出，必自服矣。將軍即見，宜歸功於二將軍出擊，非愚臣所及。如此，將軍計未失也。」充國曰：「吾年老矣，爵位已極，豈嫌伐一時事以欺明主哉！兵勢，國之大事，當為後法。老臣不以余命一為陛下明言兵之利害，卒死，誰當復言之者？」卒以其意對。上然其計，罷遣辛武賢歸酒泉太守官，充國復為後將軍衛尉。
其秋，羌若零、離留、且種、砜夤艙斷攘憒蠛烙譚恰⒀鈑袷祝及諸豪弟澤、陽雕、良懟⒚彝皆帥煎鞏、黃羝之屬四千餘人降漢。封若零、弟澤二人為帥眾王，離留、且種二人為侯，砜囊君，陽雕為言兵侯，良砦君，靡忘為獻牛君。初置金城屬國以處降羌。
詔舉可護羌校尉者，時充國病，四府舉辛武賢小弟湯。充國遽起奏：「湯使酒，不可典蠻夷。不如湯兄臨眾。」時，湯已拜受節，有詔更用臨眾。後臨眾病免，五府復舉湯，湯數醉缶淝既耍羌人反畔，卒如充國之言。
初，破羌將軍武賢在軍中時與中郎將-宴語，-道：「車騎將軍張安世始嘗不快上，上欲誅之，-家將軍以為安世本持橐簪筆事孝武帝數十年，見謂忠謹，宜全度之。安世用是得免。」及充國還言兵事，武賢罷歸故官，深恨，上書告-洩省中語-坐禁止而入至充國莫府司馬中亂屯兵，下吏，自殺。
充國乞骸骨，賜安車駟馬、黃金六十斤，罷就第。朝庭每有四夷大議，常與參兵謀，問籌策焉。年八十六，甘露二年薨，謚曰壯侯。傳子至孫欽，欽尚敬武公主。主亡子，主教欽良人習詐有身，名它人子。欽薨，子岑嗣侯，習為太夫人。岑父母求錢財亡已，忿恨相告。岑坐非子免，國除。元始中，修功臣後，復封充國曾孫亻及為營平侯。
初，充國以功德與霍光等列，畫未央宮。成帝時，西羌嘗有警，上思將帥之臣，追美充國，乃召黃門郎楊雄即充國圖畫而頌之，曰：
明靈惟宣，戎有先零。先零昌狂，侵漢西疆。漢命虎臣，惟後將軍，整我六師，是討是震。既臨其域，諭以威德，有守矜功，謂之弗克。請奮其旅，於B16F之羌，天子命我，從之鮮陽。營平守節，屢奏封章，料敵制勝，威謀靡亢。遂克西戎，還師於京，鬼方賓服，罔有不庭。昔周之宣，有方有虎，詩人歌功，乃列於《雅》。在漢中興，充國作武，赳赳桓桓，亦紹厥後。
充國為後將軍，徙杜陵。辛觀自羌軍還後七年，復為破羌將軍，征烏孫至敦煌，後不出，征未到，病卒。子慶忌至大官。
辛慶忌字子真，少以父任為右校丞，隨長羅侯常惠屯田烏孫赤谷城，與歙侯戰，陷陳卻敵。惠奏其功，拜為侍郎，遷校尉，將吏士屯焉耆國。還為謁者，尚未知名。遠帝初，補金域長史，舉茂材，遷郎中、車騎將，朝廷多重之者，轉為校尉，遷張掖太守，徙酒泉，所在著名。
成帝初，征為光祿大夫，遷左曹中郎將，至執金吾。始武賢與趙充國有隙，後充國家殺辛氏，至慶忌為執金吾，坐子殺趙氏，左遷酒泉太守。歲余，大將軍王鳳薦慶忌：「前在兩郡著功跡，徵入，歷位朝廷，莫不信鄉。質行正直，仁勇得眾心，通於兵事，明略威重行國柱石。父破羌將軍武賢顯名前世，有威西夷。臣鳳不宜久處慶忌之右。」乃復征為光祿大夫、執金吾。數年，坐小法左遷雲中太守，復征為光祿勳。
時，數有災異，丞相司直何武上封事曰：「虞有宮之奇，晉獻不寐；衛青在位，淮南寢謀。故賢人立朝，折衝厭難，勝於亡形。《司馬法》曰：『天下雖安，忘戰必危。』夫將不豫設，則亡以應卒；士不素厲，則難使死使。是以先帝建列將之官，近戚主內，異姓距外，故奸軌不得萌動而破滅，誠萬世之長冊也。光祿勳慶忌行義修正，柔毅敦厚，謀慮深遠。前在邊郡，數破敵獲虜，外夷莫不聞。乃者大異並見，未有其應。加以兵革久寢。《春秋》大災未至而豫御之，慶忌家在爪牙官以備不虞。」其後拜為右將軍、諸吏、散騎、給事中，歲余徙為左將軍。
慶忌居處恭儉，食飲被服尤節約，然性好輿馬，號為鮮明，唯是為奢。為國虎臣，遭世承平，匈奴、西域親附，敬其威信。年老卒官。長子通為護羌校尉，中子遵函谷關都尉，少子茂水衡都尉出為郡守，皆有將帥之風。宗族支屬至二千石者十餘人。
元始中，安漢公王莽秉政，見慶忌本大將軍鳳所成，三子皆能，欲親厚之。是時，莽方立威柄，用甄豐、甄邯以自助，豐、邯新貴，威震朝廷。水衡都尉茂自見名臣子孫，兄弟並列，不甚詘事兩甄。時，平帝幼，外家衛氏不得在京師，而護羌校尉通長子次兄素與帝從舅衛子伯相善，兩人俱遊俠，賓客甚盛。及呂寬事起，莽誅衛氏。兩甄構言諸辛陰與衛子伯為心腹，有背恩不說安漢公之謀。於是司直陳崇舉奏其宗親隴西辛興等侵陵百姓，威行州郡。莽遂按通父子、遵、茂兄弟及南郡太守辛伯等，皆誅殺之。辛氏繇是廢。慶忌本狄道人，為將軍，徙昌陵。昌陵罷，留長安。
贊曰：秦、漢已來，山東出相，山西出將。秦時將軍白起，-人；王翦，頻陽人。漢興，郁郅王圍、甘延壽，義渠公孫賀、傅介子，成紀李廣、李蔡，杜陵蘇建、蘇武，上-上宮桀、趙充國，襄武廉褒，狄道辛武賢、慶忌，皆以勇武顯聞。蘇、辛父子著節，此其可稱列者也，其餘不可勝數。何則？山西天水、隴西、安定、北地處勢迫近羌胡，民俗修習戰備，高上勇力鞍馬騎射。故《秦詩》曰：「王於興師，修我甲兵，與子皆行。」其風聲氣俗自古而然，今之歌謠慷慨，風流猶存耳。