魯濱孫出身於一個體面的商人家庭，渴望航海，一心想去海外見識一番。他瞞著父親出海，第一次航行就遇到大風浪，船隻沉沒，他好不容易才逃出性命。第二次出海到非洲經商，賺了一筆錢。第三次又遭不幸，被摩爾人俘獲，當了奴隸。後來他劃了主人的小船逃跑，途中被一艘葡萄牙貨船救起。船到巴西後，他在那裡買下一個莊園，做了莊園主。他不甘心於這樣的發財致富，又再次出海，到非洲販賣奴隸。
船在途中遇到風暴觸礁，船上水手、乘客全部遇難，唯有魯濱孫倖存，隻身飄流到一個杳無人煙的孤島上。他用沉船的桅桿做了木筏，一次又一次地把船上的食物、衣服、槍支彈藥、工具等運到岸上，並在小山邊搭起帳篷定居下來。接著他用削尖的木樁在帳篷周圍圍上柵欄，在帳篷後挖洞居住。他用簡單的工具製作桌、椅等傢俱，獵野味為食，飲溪裡的水，度過了最初遇到的困難。
他開始在島上種植大麥和稻子，自製木臼、木杵、篩子，加工麵粉，烘出了粗糙的麵包。他捕捉並馴養野山羊，讓其繁殖。他還製作陶器等等，保證了自己的生活需要。雖然這樣，魯濱孫一直沒有放棄尋找離開孤島的辦法。他砍倒一棵大樹，花了五六個月的時間做成了一隻獨木舟，但船實在太重，無法拖下海去，只好前功盡棄，重新另造一隻小的。
魯濱孫在島上獨自生活了17年後，一天，他發現島邊海岸上都是人骨，生過火，原來外島的一群野人曾在這裡舉行過人肉宴。魯濱孫驚愕萬分。此後他便一直保持警惕，更加留心周圍的事物。直到第24年，島上又來了一群野人，帶著準備殺死、吃掉的俘虜。魯濱孫發現後，救出了其中的一個。魯濱孫把被救的土人取名為「星期五」。此後，「星期五」成了魯濱孫忠實的僕人和朋友。接著，魯濱孫帶著「星期五」救出了一個西班牙人和「星期五」的父親。不久有條英國船在島附近停泊，船上水手鬧事，把船長等三人拋棄在島上，魯濱孫與「星期五」幫助船長制服了那幫水手，奪回了船隻。他把那幫水手留在島上，自己帶著「星期五」和船長等離開荒島回到英國。此時魯濱孫已離家35年。他在英國結了婚，生了三個孩子。妻子死後，魯濱孫又一次出海經商，路經他住過的荒島，這時留在島上的水手和西班牙人都已安家繁衍生息。魯濱孫又送去新的移民，將島上的土地分給他們，並留給他們各種日用必需品，滿意地離開了小島。