毛遂在平原君門下已經三年了，一直默默無聞，總得不到施展才能的機會。
一次，碰上秦國大舉進攻趙國，秦軍將趙國都城邯鄲團團圍住，情況十分危急，趙王只好派平原君趕緊出使楚國，向楚國求救。
平原君到楚國去之前，召集他所有的門客商議，決定從這千餘名門客中挑選出20名能文善武足智多謀的人隨同前往。他們挑來挑去最終只有19人合乎條件，還差一人卻怎麼挑也總覺得不滿意。
這時，只見毛遂主動站了出來說：「我願隨平原君前往楚國，哪怕是湊個數！」
平原君一看，是平常不曾注意的毛遂，便不大以為然，只是婉轉地說：「你到我門下已經三年了，卻從未聽到有人在我面前稱讚過你，可見你並無什麼過人之處。一個有才能的人在世上，就好像錐子裝在口袋裡，錐尖子很快就會穿破口袋鑽出來，人們很快就能發現他。而你一直未能出頭露面顯示你的本事，我怎麼能夠帶上沒有本事的人同我去楚國行使如此重大的使命呢？」
毛遂並不生氣，他心平氣和地據理力爭說：「您說的並不全對。我之所以沒有像錐子從口袋裡鑽出錐尖，是因為我從來就沒有像錐子一樣放進您的口袋裡呀。如果早就將我這把錐子放進口袋，我敢說，我不僅是錐尖子鑽出口袋的問題，我會連整個錐子都像麥穗子一樣全部露出來。」
平原君覺得毛遂說得很有道理且氣度不凡，便答應毛遂作為自己的隨從，連夜趕往楚國。
一到楚國，已是早晨。平原君立即拜見楚王，跟他商討出兵救趙的事情。可是這次商談很不順利，從早上一直談到了中午，還沒有一絲進展。面對這種情況，隨同前往的20個人中便有19個只知道乾著急，在台下直跺腳、搖頭、埋怨。唯有毛遂，眼看時間不等人，機會不可錯過，只見他一手提劍，大踏步跨到台上，面對盛氣凌人的楚王，毛遂毫不膽怯。他兩眼逼視著楚王，慷慨陳詞，申明大義，他從趙楚兩國的關係談到這次救援趙國的意義，對楚王曉之以理動之以情。他的凜然正氣使楚王驚歎佩服；他對兩國利害關係的分析深深打動了楚王的心。通過毛遂的勸說，楚王終於被說服了，當天下午便與平原君締結盟約。很快，楚王派軍隊支援趙國，趙國於是解圍。
事後，平原君深感愧疚地說：「毛遂原來真是了不起的人啊！他的三寸不爛之舌，真抵得過百萬大軍呀！可是以前我竟沒發現他。若不是毛先生挺身而出，我可要埋沒一個人才呢！」
毛遂自薦的故事告訴我們，不要總是等著別人去推薦，只要有才幹，不妨自己主動站出來，做出自己應有的貢獻。