忒勒瑪科斯來到海邊，用海水洗淨雙手後，就向日前變作人形來看他的神-祈禱。帕拉斯-雅典娜重新變形為門托爾，走上前來對他說：「忒勒瑪科斯，如果你還具備你的父親，睿智的奧德修斯的精神，那麼你應立即鼓起勇氣去做自己的決定的事！我是你父親的老朋友，我將幫你準備一隻快船，然後陪你同行！」
忒勒瑪科斯連忙回家，準備出發。在途中他遇到年輕的求婚人安提諾俄斯。安提諾俄斯握著他的手笑著對他說：「別再惱恨我們了！你應該像以前一樣跟我們飲宴！讓公民們為你去準備旅行的事吧。等他們找來大船和水手，你再駕船前往皮洛斯也不遲！」忒勒瑪科斯回答說：「不，安提諾俄斯，我不能再和你們一起吃喝了！我已經不是孩子了。我已經決定出發了！」說著，他縮回手走進父親的庫房。這裡堆滿了黃金、珠寶，箱子裡裝滿貴重的禮服，還有滿罐的香油，成壇的美酒，應有盡有。他在這裡遇到忠實的女僕歐律克勒阿。他進屋後關上門，對她說：「請你給我準備十二隻雙耳大壇的美酒，封好口，再用皮袋裝二十石上等細麵粉。天黑前我來取。如果我母親問起我，十二天後才能告訴她，就說我外出尋找父親去了！」
這時，雅典娜變形為忒勒瑪科斯，親自招募水手，並向一位富裕的公民諾蒙借來一艘大船。然後她讓求婚人喝得酩酊大醉，連酒杯都從手裡滑落，他們都沉沉睡去。雅典娜又變形為門托爾，來到忒勒瑪科斯的面前，催他出發。兩人來到海邊，水手們已經到齊。他們動手把一切用品裝上船，然後上船。海風揚滿船帆，這時他們澆酒向神-舉行祭禮。一整夜船在順風中航行。
太陽升起時，涅斯托耳的城市皮洛斯已經出現在他們的眼前。皮洛斯人正在忙碌地準備給海神獻祭。他們宰了九頭黑牛，將祭品焚燒，獻給海神，同時舉行盛大飲宴。當伊塔刻人登陸時，忒勒瑪科斯和變形為門托爾的雅典娜向人群走來。涅斯托耳正和他的兒子們坐在人群中，皮洛斯人看到從海岸上走來一群外鄉人，急忙迎上去和他們握手，並請忒勒瑪科斯和他的隨從在桌前就坐。涅斯托耳的兒子珀西斯特拉托斯熱情地招待他們，請兩人坐在席地而鋪的厚實的地毯上，兩邊是他的父親和他的兄弟特拉斯墨得斯。然後他挑出最好的牛肉送到他們面前，給他們斟滿酒，請他們乾杯。珀西斯特拉托斯對雅典娜變成的老人說：「外鄉人，快向波塞冬祈禱，向他祭獻美酒，讓你的朋友也這樣做，因為一切凡人都需要神-的保護！」雅典娜端起酒杯，請求海神為涅斯托耳和他的子孫，以及皮洛斯人降福，祈求海神幫助忒勒瑪科斯完成他的使命。說著，她把杯中的酒傾灑於地，同時吩咐奧德修斯的兒子也這樣做。
他們快活地暢飲用餐。年邁的涅斯托耳看到大家已酒足飯飽，便有禮地詢問外鄉人的身世和此行的目的。忒勒瑪科斯說，他是奧德修斯的兒子，前來打聽父親的消息。
老人聽說後長歎一聲，講起在特洛伊戰死的英雄以及他們在歸途中的經歷。但他對奧德修斯的情況知道的並不比忒勒瑪科斯知道的更多。他又講起阿伽門農之死和俄瑞斯忒斯為父報仇的事。最後，他勸忒勒瑪科斯到斯巴達去找國王墨涅拉俄斯。墨涅拉俄斯在海上遇到風暴，被吹到遠方的海岸，最近才從那兒回來。也許他知道一些關於奧德修斯的消息。雅典娜贊同他的建議，並說：「現在天色已晚，請允許我的年輕的朋友在你的宮殿裡休息。我要回船去照料，並在船上就寢。明天我將乘船去考科涅斯去取一筆欠債。我請求你備好快馬，派你的兒子送我的朋友忒勒瑪科斯前往斯巴達。」涅斯托耳答應了這個要求。
突然，雅典娜變成一頭雄鷹，展翅飛上天空。大家看到天上出現的奇跡，非常驚異。涅斯托耳握著忒勒瑪科斯的手說：「親愛的孩子，你不用悲愁，神-在保護你。雅典娜在你身邊。從前，她在所有的亞各斯人中最喜歡你的父親！」說完，老人向女神祈禱，保證在第二天清晨向她獻祭一頭小牛。然後，他領著客人回到王宮。
第二天天剛亮，精力充沛的老人涅斯托耳就起了床，走到門口，坐在雪白光滑的石凳上，這是放在宮門口專供休息用的石凳。他的幾個兒子都來了，珀西斯特拉托斯把伊塔刻的客人也帶來了。僕人牽來一頭母牛，這是涅斯托耳親口向雅典娜許諾的祭品。金匠拉厄耳克斯被召來給牛角包金。女僕們忙著準備佳餚，擺桌子，搬木柴，並端上清水，祭禮所需的一切，都準備齊全。忒勒瑪科斯的同伴們也從船上來到宮門口。涅斯托耳的兩個兒子各自握著一隻包金的牛角，第三個兒子捧來水盆和祭供的大麥，第四個兒子手執殺牛的利斧，第五個兒子端上一隻大盆，用來接取牛血。
他們把最好的牛肉獻祭給女神，並灑上甜蜜的美酒。其餘的牛肉被穿在鐵叉上燒烤。
這時，忒勒瑪科斯用溫水沐浴後，穿上華麗的衣袍，走出來。宴飲時，僕人已經把馬套上車，準備把年輕的客人送往斯巴達。女僕把麵包、美酒和其他食品放到車上。忒勒瑪科斯登上馬車，坐了下來。珀西斯特拉托斯坐在他的身邊，手執韁繩，揮動馬鞭，馬匹如飛似地朝前奔去。不一會，皮洛斯城就被遠遠地拋在後面。