雅典國王忒修斯是埃勾斯和埃特拉所生的兒子。埃特拉是特洛曾國王庇透斯的女兒，他的父系先祖是年邁的國王埃利希突尼奧斯以及傳說中從地裡長出來的雅典人；母親的先祖是伯羅奔尼撒諸王中最強大的珀羅普斯。珀羅普斯的兒子庇透斯建立了特洛曾城。有一次，他親自接待了在伊阿宋出發尋求金羊毛前２０年就已經統治雅典的國王埃勾斯。
埃勾斯沒有兒子，因此，埃勾斯十分懼怕有５０個兒子並對他懷有敵意的兄弟帕拉斯。他想瞞著妻子，悄悄再婚，希望生個兒子，安慰他的晚年，並繼承他的王位。他把自己的心思吐露給朋友庇透斯。幸運的是，庇透斯正好得到一則神諭，說他的女兒不會有公開的婚姻，卻會生下一個有名望的兒子。於是庇透斯決意把女兒埃特拉悄悄地嫁給埃勾斯，儘管埃勾斯已有妻室。埃勾斯與埃特拉結了婚，在特洛曾待了幾天後回到雅典。他在海邊跟新婚的妻子告別，告別時他把一把寶劍和一雙絆鞋放在海邊的一塊巨石下，說：「如果神-保佑我們，並賜給你一個兒子，那就請你悄悄地把他扶養長大，不要讓任何人知道孩子的父親是誰。等到孩子長大成人，身強力壯，能夠搬動這塊岩石的時候，你將他帶到這裡來。讓他取出寶劍和絆鞋，叫他們到雅典來找我！」
埃特拉果然生了一個兒子，取名忒修斯。忒修斯在外公庇透斯的扶養下長大。母親從未說過孩子的生身父親是誰。庇透斯對外面說，他是海神波塞冬的兒子。特洛曾人把波塞冬看作城市的保護神，對他特別尊重。他們把每年採下的新鮮果實拿來獻祭波塞冬。而波塞冬手中的三叉戟就是特洛曾城的標誌。因此，國王的女兒為一位受人敬仰的神生了一個兒子，這完全不是一件不光榮的事。
孩子漸漸長大，不僅健壯英俊，而且沉著機智，勇力過人。一天，母親埃特拉把兒子帶到海邊的岩石旁，向他吐露了他的真實身世，並要他取出可以向他父親埃勾斯證明自己身份的寶劍和絆鞋，然後帶上它們到雅典去。
忒修斯抱住巨石，毫不費力地把它掀到一旁。他佩上寶劍，又把鞋子穿在腳上。儘管母親和外祖父一再要求他走海道，可是他卻不願意乘船。那時候從哥林多地峽前往雅典的陸路到處有攔路的強盜和惡徒。有幾個強盜雖然已被赫拉克勒斯打死了，可是他在呂狄亞的女王翁法勒手下當奴隸的時候，希臘的暴力活動又猖獗起來，那是因為沒有人能夠制止他們。從伯羅奔尼撒到雅典的旅途上充滿了危險。外祖父庇透斯給忒修斯一一描述了這批強盜和惡徒，特別強調他們對外鄉人非常殘暴。可是忒修斯決心以赫拉克勒斯為榜樣。當忒修斯只有五歲的時候，赫拉克勒斯前來拜訪過他的外祖父。忒修斯也榮幸地跟大英雄同桌用餐。赫拉克勒斯用餐時把披在身上的獅皮解下來，放在一旁。其他孩子看到獅子皮時都嚇跑了，可忒修斯卻一點兒也不怕。他走出去，從一位僕人手上接過斧子，大膽地朝獅子皮撲了過來。他還以為眼前是一頭真獅子呢！自從這次見了赫拉克勒斯以後，他一直仰慕這位英雄，並想著將來怎樣像他一樣建立功績。此外，赫拉克勒斯和忒修斯還有親戚關係。他們的母親是表姊妹，因此，十六歲的忒修斯怎麼能眼看著自己的表兄到處建功立業，而自己卻迴避鬥爭呢？「人們把我當作海神的兒子，如果我從海上安全渡過去，如果我的信物鞋子上沒有沾上征戰的灰塵，寶劍上也沒留下血跡，我真正的父親又會怎麼說呢？」忒修斯的這些話講得慷慨激昂，外祖父聽了很高興，因為他過去也是一位勇敢善戰的英雄。母親聽了兒子的話，連忙為兒子祝福。忒修斯整理了行裝，勇敢地踏上征途。