歐律斯透斯一直沒能除掉他所討厭的競爭對手，反而幫助他贏得了更大的榮譽。許多人對赫拉克勒斯感激不盡，因為他免除了人們的許多苦難。現在，狡猾的國王又想出了最後一個冒險任務，這是任何英勇的神力都無法施展的，即要他去和地獄的惡狗拚鬥，並把冥王的看門狗刻耳柏洛斯帶回來。這狗有三個頭，狗嘴滴著毒涎，下身長著一條龍尾，頭上和背上的毛全是盤纏著的條條毒蛇。
為了準備這場可怕的冒險，赫拉克勒斯來到阿提喀的厄琉西斯城，那裡的祭司精通陰陽世界的秘密之道。他首先在這個神聖的地方洗刷了殺害肯陶洛斯人的罪孽，然後由祭司奧宇莫爾珀斯傳授秘道。赫拉克勒斯獲得了神秘的力量，不再懼怕恐怖的地獄。在伯羅奔尼撒半島南端的忒那隆城，傳說這裡有一個通往地獄的入口。他來到這裡，由亡靈引導神赫耳墨斯帶領，下降到深淵，來到普路同王，即哈得斯的京城。城門前轉悠著許多悲哀的陰魂，它們一見有血有肉的人，立即驚嚇得四散奔逃。只有戈耳工怪物墨杜薩和墨勒阿革洛斯的靈魂敢於面對生靈。正當赫拉克勒斯揮劍想要砍殺戈耳工時，赫耳墨斯急忙抓住他的手臂，對他說，死人的靈魂是空洞的影子，是不會被劍砍傷的。赫耳墨斯還同墨勒阿革洛斯的靈魂友好地交談，並答應回到陽間後，給他的姐姐達埃阿尼拉送去親切的問候。
在走近哈得斯的城門時，赫拉克勒斯看見了他的朋友忒修斯和庇裡托俄斯。庇裡托俄斯是陪忒修斯來地府向冥後珀耳塞福涅求愛的。他們兩人由於這種狂妄的念頭而被普路同鎖在他們坐下休息的石頭上。兩人看到老朋友赫拉克勒斯經過身旁，便向他伸出手救援。他們希望通過赫拉克勒斯的力量重新回到陽間。赫拉克勒斯抓住忒修斯的手，把他從鐐銬中解脫出來。當他又想解救庇裡托俄斯時，卻失敗了，因為大地在他腳下開始劇烈地震動。再往前走，赫拉克勒斯又認出了阿斯卡拉福斯。他曾經誹謗珀耳塞福涅偷吃哈得斯的紅石榴，因此被珀耳塞福涅的母親得墨忒耳變成了貓頭鷹。得墨忒耳由於女兒受損遷怒於他，把一塊大石頭壓在阿斯卡拉福斯身上。赫拉克勒斯為他搬開了石頭。為了使焦渴的鬼魂喝上一口牛血，赫拉克勒斯殺了普路同的一頭牛，但這得罪了牧牛人墨諾提俄斯。他向赫拉克勒斯挑戰，要和他角力。赫拉克勒斯攔腰抱住他，捏斷了他的肋骨。冥後珀耳塞福涅急忙出來求情，他才放下了墨諾提俄斯。
冥王普路同站在死城的門口，攔住了赫拉克勒斯，不讓他進去。赫拉克勒斯射去一箭，擊中冥王的肩膀，他痛得如同凡人一樣亂跳亂叫。他嘗到了苦頭後，所以當赫拉克勒斯要他交出地獄惡狗刻耳柏洛斯時，他沒有拒絕，只是提出了一個條件：不能使用武器。赫拉克勒斯同意了。他只穿了胸甲，披著獅皮，去捕捉惡狗。在冥河的河口上，他看到那只三頭狗。它昂起三個頭狺狺狂吠，回聲如同打雷。他用雙腿夾住三個狗頭，用手臂撲住狗脖子，不讓它逃脫，但狗的尾巴，完全是條活龍，妄圖抽擊他，並要咬他。赫拉克勒斯仍緊緊地-住狗脖子，終於制服了這條惡狗。他舉起狗，帶著它離開冥府，從亞哥利斯的特律策恩附近的另一個出口回到了陽間。地獄惡狗刻耳柏洛斯一見到陽光，害怕得吐出了毒涎，滴到地上，於是地上長出劇毒的烏頭草。赫拉克勒斯用鐵鏈拴住刻耳柏洛斯，把它帶到提任斯，交給歐律斯透斯。歐律斯透斯驚訝得幾乎不敢相信自己的眼睛了。現在他才相信他是不可能除掉宙斯的這個兒子的。他只好聽憑命運的安排，並吩咐赫拉克勒斯把地獄惡狗送回地府，交給它的主人。