１５９２年春天，日本的豐臣秀吉借口朝鮮拒絕幫助日本攻打中國，調集近２０萬大軍，７００艘戰船，悍然發動了對朝鮮的侵略戰爭。
日軍在朝鮮登陸，僅３個月的時間，就接連攻陷了朝鮮的京都漢城及平壤、開城等重要城市，國王逃到鴨綠江邊躲藏了起來，整個朝鮮如覆巢之卵，岌岌可危。豐臣秀吉見初戰告捷，頗為得意，他狂妄地對部下說：
「你們等著瞧吧，好戲還在後頭呢，要不了多久，朝鮮、中國的臣民就會俯伏到我的腳下，聽候我的驅遣！」
可是，他做夢也沒有想到，在海上他們遭受了前所未有的慘敗，因為他們碰到了朝鮮的愛國名將李舜臣率領的海軍。李舜臣出生於１５４５年，他原來只是一個小縣城的獄吏。因為他剛毅勇敢、足智多謀，被首相破格提升為全羅道左水使，扼守朝鮮海峽，他早就看出了日本想吞併朝鮮的狼子野心，他非常重視訓練水師，並特別改進了傳統的龜船。
龜船是朝鮮人很早就發明的一稱戰船，船身裝有硬木製成的形似龜殼的防護板，故叫龜船。李舜臣改進了龜船的結構和設備，把船身造得更大。每艘船身長十餘丈，寬一丈多，甲板之上有厚木製成的頂蓋，並且裹上鐵板，可以掩護船上水軍避免敵人火器投射，頂蓋上和甲板旁，裝著許多尖銳的大釘和鐵鉤，使敵人不敢攀登，船頭上安裝著一個大龍頭，上穿兩個大炮眼，頭尾都裝有金屬尖桿，必要時可用來衝擊敵船。船身前後左右有７４個槍眼，射手可以伏在內部施放火器。船身兩則又各設１０只大槳，全部划動，急馳如飛。加上船身很大，可以裝載很多飲水和糧食，這使龜船更適於水面久戰了。
龜船有許多優點，指揮它的李舜臣又多謀善斷，深韜武略，難怪日軍在他面前要撞得頭破血流了。
這年５月１日，李舜臣得知玉浦港停靠著５０餘艘日本兵船，船上的士兵大都上岸搶劫百姓財物去了，他立即指揮９０多艘龜船去偷襲日軍，日軍從未見過這種戰船，遠望還以為是一群大烏龜朝他們爬過來了呢！
過了一會，才看清了那群「烏龜」，原來是戰艦，日軍頓時慌了神。當他們倉皇跑上船，準備起錨逃離時，已經來不及了。
「開炮！」李舜臣一聲令下，千百道火龍撲向日船。「轟轟……」日船上百花齊放，煙火繚繞。在強烈的炮火下，日軍抱頭亂躥，鬼哭狼嚎，轉眼間４０餘艘日船被炸毀、擊沉，士兵傷亡不計其數。不可一世的日軍艦隊就這樣被李舜臣的「大烏龜」們吞沒了。
玉浦海戰的勝利，粉碎了豐臣秀吉從海路侵略朝鮮沿海地區的計劃，侵略軍、後勤物資的運送也處於癱瘓狀態，陸軍的進攻也因此受到阻滯。２０多天後（５月２９日），李舜臣又打響了第二次大海戰。
當時，１０多艘日船停泊在泗川岸邊，日軍自以為有險可據，想等朝鮮船隻靠近了再打。李舜臣看穿了敵人詭計，故意引船後退。日軍以為他懼陣脫逃，就駕船追擊，不料，剛離岸不久，李舜臣就讓龜船掉頭向日軍猛攻。霎時，槍炮齊鳴，火焰紛飛，日船又被大烏龜吞沒了。
接著，在唐浦，李舜臣又率領龜船攻擊日軍陣地。他先用「擒賊先擒王」的戰術，俘獲日船２１艘，後又巧妙地運用引蛇出洞的策略，用３艘龜船偽裝偵察地形，引誘敵人，主力船隻則預先埋伏在山腳下。日船果然傾巢出擊。進入伏擊圈，結果遭到前後夾攻，２６艘日船全被焚燬。戰鬥中，李舜臣左臂受傷，血流不止，但他屹立船頭，指揮若定。
７月的一天，在閒山島地區，李舜臣又同日軍展開大戰，最後一舉殲滅日軍水師主力，控制了海域，李舜臣也因屢戰告捷，功勳卓著，被晉陞為三道水軍統制使。
就在這時，中國明朝政府應朝鮮政府要求，派出援軍與朝鮮軍隊並肩作戰，兩軍很快收復平壤、開城，把日軍趕出朝鮮北部。豐臣秀吉被迫與朝鮮進行和平談判，可惜在日本間諜的破壞和奸臣的誣陷下，李舜臣竟在１５９７年２月被免職治罪。
豐臣秀吉見自己的眼中釘被拔去，立即中止談判，派出１５萬大軍再犯朝鮮。
當時，指揮朝鮮海軍的是一個昏庸無能的軍官，他根本不是日軍的對手，交戰不久，朝鮮軍節節敗退，海軍幾乎全被擊潰，大片國土又重新淪入敵手，朝鮮政府見情勢萬分危急，只得重新啟用李舜臣，並請求中國再次出兵援助。
李舜臣臨危受命，重整水師。他團結抗日將士，懲辦怕死官員，又吸收忠勇的農民參加水師，在不到一個月的時間內，在殘餘的１２只戰船和一百多名水兵的基礎上，又重新組建了一支驍勇善戰的強大水師。
他率領這支水師利用天時地利，巧布鐵索陣，在鳴梁海峽誘敵深入，以１２艘龜船擊沉３０多艘日船，擊斃擊傷日軍４千多人，致使豐臣秀吉的如意算盤又落空了。
１５９７年冬，朝中聯軍在李舜臣和中國老將鄧子龍的率領下同日軍主力在露梁海打了一場空前激烈的海戰。
交鋒開始在深夜，當５００餘艘日船抵達露梁海時，朝中戰船同時發出猛烈的炮火，海面上烈火沖天，亮如白晝，戰士們勇敢地跳上敵船，殺得敵人橫屍滿艙。
敵軍惶如甕中之鱉，急欲奪路逃跑，但被切斷退路，於是集中火力負隅頑抗。在激烈的交戰中，李舜臣發現鄧子龍身陷重圍，就立即駛船去援救，不幸左胸中彈，他忍著劇痛，囑咐部下不要聲張，並將軍旗交給副手，要他代施號令，戰鬥一直由夜晚打到白天。第二天中午時，朝中水師共擊沉、擊毀敵船４５０艘，殲滅日軍一萬多人。至此，持續了６年之久的朝鮮衛國戰爭終以輝煌的勝利結束了。這場戰爭開始於１５９２年，按農曆屬壬辰年，所以朝鮮歷史上把它稱作「壬辰衛國戰爭」。
在這場戰爭中，李舜臣和鄧子龍雖然壯烈犧牲了，但他們的精神光輝卻映照千秋萬代，而李舜臣的作戰實踐，也為在海上進行反侵略戰爭提供了寶貴的經驗。