漢文帝即位之後，跟匈奴貴族繼續採取和親的政策，雙方沒有發生大規模的戰爭。但是後來匈奴的單于聽信了漢奸的挑撥，跟漢朝絕了交。公元前１５８年，匈奴的軍臣單于起兵六萬，侵犯上郡（治所在今西榆林東南）和雲中（治所在今內蒙古托克托東北），殺了不少老百姓，搶掠了不少財物。邊境的烽火台都放起烽火來報警，遠遠近近的火光，連長安也望得見。
漢文帝連忙派三位將軍帶領三路人馬去抵抗；為了保衛長安，另外派了三位將軍帶兵駐紮在長安附近：將軍劉禮駐紮在灞上，徐厲駐紮在棘門（今陝西咸陽市東北），周亞夫駐紮在細柳（今咸陽市西南）。
有一次，漢文帝親自到這些地方去慰勞軍隊，順便也去視察一下。
他先到灞上，劉禮和他部下將士一見皇帝駕到，都紛紛騎著馬來迎接。漢文帝的車駕闖進軍營，一點沒有受到什麼阻攔。
漢文帝慰勞了一陣走了，將士們忙不迭歡送。
接著，他又來到棘門，受到的迎送儀式也是一樣隆重。
最後，漢文帝來到細柳。周亞夫軍營的前哨一見遠遠有一彪人馬過來，立刻報告周亞夫。將士們披藍帶甲，弓上弦，刀出鞘，完全是準備戰鬥的樣子。
漢文帝的先遣隊到達了營門。守營的崗哨立刻攔住，不讓進去。
先遣的官員威嚴地吆喝了一聲，說：「皇上馬上駕到！」
營門的守將毫不慌張地回答說：「軍中只聽將軍的軍令。
將軍沒有下令，不能放你們進去。」
官員正要同守將爭執，文帝的車駕已經到了。守營的將士照樣擋住。
漢文帝只好命令侍從拿出皇帝的符節，派人給周亞夫傳話說：「我要進營來勞軍。」
周亞夫下命令打開營門，讓漢文帝的車駕進來。
護送文帝的人馬一進營門，守營的官員又鄭重地告訴他們：「軍中有規定：軍營內不許車馬奔馳。」
侍從的官員都很生氣。漢文帝卻吩咐大家放鬆韁繩，緩緩地前進。
到了中營，只見周亞夫披戴著全身盔甲，拿著兵器，威風凜凜地站在漢文帝面前，拱拱手作個揖，說：「臣盔甲在身，不能下拜，請允許按照軍禮朝見。」
漢文帝聽了，大為震動，也扶著車前的橫木欠了欠身，向周亞夫表示答禮。接著，又派人向全軍將士傳達他的慰問。
慰問結束後，漢文帝離開細柳，在回長安的路上，漢文帝的侍從人員都憤憤不平，認為周亞夫對皇帝太無禮了。
但是，漢文帝卻讚不絕口，說：「啊，這才是真正的將軍啊！灞上和棘門兩個地方的軍隊，鬆鬆垮垮，就跟孩子們鬧著玩兒一樣。如果敵人來偷襲，不做俘虜才怪呢。像周亞夫這樣治軍，敵人怎敢侵犯他啊！」
過了一個多月，前鋒漢軍開到北方，匈奴退了兵。防衛長安的三路軍隊也撤了。
漢文帝在這一次視察中，認定周亞夫是個軍事人才，就把他提升為中尉（負責京城治安的軍事長官）。
第二年，漢文帝害了重病。臨死的時候，他把太子叫到跟前，特地囑咐說：「如果將來國家發生動亂，叫周亞夫統率軍隊，準錯不了。」
漢文帝死了後，太子劉啟即位，就是漢景帝。