道教繼承傳統諸家氣功功法，予以發展豐富，開闢了多種多樣的氣功入靜法門。道教文獻中所見的氣功方法，多達百數十種，既有靜功，又有動功、動靜功，而以靜功為主。道教氣功靜功入靜法，大略可分為煉神、煉氣、存思、守竅、內丹五大類。
一、煉神類。
此類方法源出老莊，從調心入手，以空虛心念、令契合於虛無之道為修習之要，有守道、守神、守一、心齋、定觀、澄心、觀心、坐忘、煉神還虛、煉神合道等名目。
大概出於魏晉意的《西升經》，承老莊之說，貴養神而賦養形，闡述了以清靜自心、收心離境、冥思絕虛為要的「養神」、「守一」、「思道」、「守神」之道。該經《身心章》云：「常以虛為身，亦以無為心，此兩者同謂之無身之身，無心之心，可謂守神」。「守神」原出《莊子·刻意》、《齋戒菉》等道書中還以《莊子》中的「心齋」為道教徒所修的齋法之一。「心齋」以除嗜欲、絕思慮為要，符菉道派把這種功夫作為祈神、齋醮之前的必要準備工作。
煉神一類功夫，本與佛教止觀多所相通。南北朝以來，道教在源於老莊的守道、守神說的基礎上，吸收佛教天台止觀及禪宗禪法，形成一類佛、道融合的煉神之道。《洞玄靈寶定觀經》所說「定觀」，實即佛教「止觀」的改頭換面，泠虛子注云：「定者心定也，如地不動；觀者慧觀也，如天常照。定體無念，慧照無邊，定慧等修，故名定觀。」修習方法，以靜坐冥思為要，若覺念起，即時用內觀覺照之法遣除，「唯滅動心，不滅照心」，「不依一法而心常住」。攝念持心，須掌握法度，勿令太急而致報狂顛，心達寂定時，又須放任，寬急得所，方能漸入靜亦定、動亦定，「處喧無惡，涉事無惱」的「真定」，帽定而生智慧。唐代名道士司馬承禎的《坐忘論》所述「坐忘」之道，本出《莊子》，修習以「收心離境，住無所有，不著一物」為要，以達「內不覺其一身，外不知乎宇宙，與道冥一，萬慮皆遣」的靜定之境為成就。入門分敬信、斷緣、收心、簡事、真觀、泰定、得道七步，調心防斷、任、放、縱四種偏執，既不可住有，又不可住空，「但心不著物，又得不動，此為真正定基」。這類「坐忘」法，可謂佛教止觀與老莊坐忘之道融合的產物。被全真道奉為重要經典的《清靜經》，則以「澄心遣欲」為宗，以內觀「心無其心」、外觀「形無其形」、遠觀「物無其物」為遣欲的訣要，以達「寂無所寂」的「重玄」境界為究竟，佛教止觀的氣味更濃。
大蓋唐代所出的《三論元旨》，依「重玄」哲學，分煉神入定的了階次為「攝心歸一」（安定）、「灰心忘一」（滅定）、「悟心真一」（泰定）三階。初以一念攝萬念，「內靜觀心，澄彼紛葩，歸乎寂泊」，若心念浮燥難收，用「放心遠觀」之法，縱心遠觀四方無極世界，至無可觀處，然後攝歸，從頭至足，觀身體虛假無常。又可心依氣息而觀，或「怡神而已，精照一源」，由此達寂定不動。次「忘心遣觀」，連寂定的心念也泯滅，使形同槁木，心若死灰，境智雙忘，謂之「灰心忘一」。次由忘一而達真一，心與道合，因忘而明，因明而達，「悟心真一」，達《莊子》所云「宇泰定則發天光」的最高境界。《坐忘論》等還把修習者心身隨功夫漸進而生的效應，總結為「五時七候」，五時，指心由動多靜少、靜少動多、動靜相半、靜多動少，漸次達一向純靜，有事無事，觸亦不動的「真定」。由此升入七候，身體漸生變化，由宿疾皆消、身輕心暢，進而返老還童、心悅神安，乃至「延壽千歲」，成為仙人、神人、至人。
宋代以來，道教煉神之道進一步與禪宗之禪融合，提倡明心見性，被稱為內丹中的「上品丹法」、「最上一乘頓法」。
二、煉氣類。
此類方法源出先秦的吐納食氣、行氣，以調製呼吸為主，有行氣、閉氣、胎息、吐納、服氣、食氣等名目。修習大體分閉息、多入少出、服咽內元氣、服食外氣等法。
閉息，在《抱朴子·釋滯》稱「行氣」，法為從鼻中吸氣，然後閉而不呼，逐漸延長閉息時間，於閉息時默數數，從一數至一百二十，漸增至千。不可閉抑時，從口中微微吐氣出。氣之出入，皆須深細綿密，「不欲令己耳聞其出入之聲，黨齡充入多出少，以鴻毛著口鼻之上，吐氣而鴻毛不動為侯也。」《養性延命錄》亦述此法，謂行氣須於夜半子時至午時天地之氣生時行之，強調「欲學行氣，皆當以漸」，不可勉強閉噎口鼻，急於求成，而致瘡癤等疾。這種行氣法練起來易生弊端，故隋唐以來頗有人反對，如《王說山人服氣新訣》說：「大都不得閉氣，若閉氣則疾生。」《胎息精微論》等亦反對強行閉氣。
多少入出的服氣法，以調息令多入少出為要。如《太清調氣經》云：「鼻長引氣，口滿即咽，然後一吐，須少，每引須多。」《上清司命茅真君修行指迷訣》方法為入五吐一。《太清五老口傳服氣法》為息入後閉停少時，呼時三分氣中出二分，留一分，亦住少時，又有「三五七九氣法」等，皆屬此類。
存服外氣，為存思與服氣的結合，有服五芽、六氣、霧、三氣、紫氣等多種方法。五芽，指五方所生的五色氣，道教認為外五氣與內五臟五氣相應，面向五方，存服五氣，有補益髒氣、健身延年之效。存服之法，據《太上養生胎息氣經》等所說，先面東平坐握固，閉目叩齒三通，存想東方青氣（青芽）入於我口，納氣服咽九次，以舌舐唇漱津嚥下三次，存想青氣入己肝臟中，氤氳盤旋，循行諸脈。次存服南方赤氣（丹芽）、中央黃氣（黃芽）、西方白氣（素芽）、北方黑氣（黑芽）。服三氣法，是於日初出時，面向日，存想日下有青白赤三色氣，直下入我口中，服咽其氣九十度，服霧法，為存想有五色雲氣鬱郁然，口納其氣服咽五十度。服紫氣法為存想自己泥丸宮中有紫氣出，勃勃沖天，采服此氣。
存服內元氣法之內元氣，指吐氣時從自己氣海丹田中上升的氣，當此氣升入口中時，閉口連連鼓咽，想其聲汩汩，直入氣海。《幻真先生服內元氣訣》等分其法為進取、淘氣、調氣、嚥氣、行氣、煉氣、委氣、閉氣、布氣等十餘訣，其中嚥氣指服咽內元氣，行氣指內元氣嚥下後，以意領氣，從下丹田後穿夾脊，循脊柱上升至頭頂，然後降下，遍行於毛髮、頭面、頸項、手臂、十指、五臟、兩腿、足心，最後想週身病氣瘀血被正氣蕩滌，從手足端散出，謂之「散氣」。這種服氣法再發展一步，便走向了內丹。
三、存思類。
存思，略同佛教所謂「觀想」，為持續想像某種形相之意，是符菉派道教主要的修煉方法，源出緯書。道教徒修煉時存思的對象，大體可分為具宗教內容與不具宗教內容者兩類。具宗教內容者，如身內外的神祇、仙境、天宮等，存思的神祇，有《太平經》所述五臟神、身中二十四神，《大洞真經》所言三十九神真，及日月、五星、北斗等神，而以存思身內三丹田中神真為主，《抱朴子》等名曰「守真一」。另有「三一九宮法」、「默朝上帝」等，以上丹田中被認為居主宰地位的太一帝君等神為存思對象。這類存思法滲透了有神論及飛昇出世的宗教內容，但其修煉的過程，從客觀上來看，無疑有氣功的內核。
不具宗教內容的存思法，有內視法、存服日月光華法、服三色氣法、服元氣法、酥沐法、服紫霄法等。如《丹書紫字三五順行經》述內視法為：端坐內視，存想自身中臟腑腸胃，了了分明，久行之能真內見臟腑。《紫度炎光經》所述內視法，為令耳目遙注於百里、千里之外。謂久行之能見聞遠方之事，得遙視遙聽之能。又如《雲笈七簽》卷四五「服日月芒法」：常存心中有日象大如銅錢，赤色九芒，從心中出喉，至口中，復反還於胃。存思良久，吐氣咽津若干次。服月華法為存思腦中有月象，放白光，下照入喉，服咽其光。服元氣法，乃存想空中元和之氣鬱然而下，如雲如雨，流潤自身，透皮肉，入骨髓，四肢五臟皆受其浸潤，有如流水滲入地中。酥沐法：想像頭頂有酥團融化，流注入腦，下溉心間，周行四肢。以上二法有補益虛損之特效。服三氣、服雲氣、服紫霄等法，為存服赤白黑紫等各色氣、光，有通過想像吸收外界生命能量的意味。
四、守竅類。
此類方法以意守丹田為門徑，有「守一」、「胎息」、「存神煉氣」等名目。如唐代孫思邈《存神煉氣銘》云：「欲學此術，先須絕粒，安心氣海，存神丹田，攝心靜慮」。幻真先生《胎息經注》釋「胎從伏氣中結」云：「修道者常伏氣於臍下，守其神於身內，神氣相合而生玄胎。」此類方法，入手門徑與內丹基本相同。
五、內丹。
晚唐以來，內丹一般指了自身先天精氣神為藥物，在身中煉「丹」的系統方法。道教煉養諸法中，內丹的理論最稱精稱，方法最為周密，堪稱道教氣功的代表、精髓。內丹方法先後多達十餘家，皆以性命二字為綱宗，就修習的次第而言，可分為修性自然了命的頓法、先修性後修命及先修命後修性三類。
修性自然了命的頓法，亦稱「上品丹法」、「最上一乘」，是煉神之道與禪宗之禪的融合，入手既逕直煉神還虛，絕情忘念，明心見性。如《修真十書·謝張紫陽書》云：「人但能心中無心，念中無念，純清絕點，謂之純陽。」但能保持此心，動靜不亂，則自然與道合真。清代黃元吉《樂育堂語錄》說：「上品丹法，以神入於虛無中，不著色，不著空，空色兩忘，久之渾然融化，連虛無二字亦用不著，此即《莊子》所謂『上神乘光』者也。」
先修性後修命，為全真道北守宗所倡。此法從除情去欲、收心止念、明心見性入手，以一切時中唸唸清淨心地、不被欲塵妄念迷亂為要。至念住心息，再依次煉化精氣，了徹命功。明末伍守陽將這種丹法的修習分為四個階段：一築基，以煉己還虛、做對境無心的功夫為主。二煉精化氣，稱初關、百日關。三煉氣化神，稱中關、十月關。四煉神還虛。稱九年關。
先修命後修性，為南宗所倡。其法從鐘呂派內丹的傳統方法入手，守竅調息，循序煉精化氣、煉氣化神、煉神還虛，至煉神階段，參究禪宗性理，以「打破虛空為了當」。
從修煉方式講，內丹又分為清修、雙修二派。清修派主張陰陽具足於自身，只可自己清修，這是內丹的主流。雙修派認為陰陽分具於異性之身，主張男女合修，取藥於「同類彼體」。這類方法實屬秦漢以來房中術的進一步發展。道教還認為男女生理不同，故煉丹的方法應有所區別。宋元以來，出現了不少「女丹」著述，一般都認為女命在乳房，從意守膻中而「煉體」入手。
除靜功外，道教還繼承發展先秦秦漢的導引、按摩術，輔以叩齒、咽津、鳴天鼓等，作為治病健身、益壽延年乃至成仙得道的重要方法。導引、按摩，以動搖肢體為法，最初相當簡單，多摹仿動物的姿勢，如《抱朴子》所言「龍導虎引、熊經龜咽、燕飛蛇屈鳥伸、天｛亻免｝地仰」等，五禽戲、八段錦等，皆屬此類。這類鍛煉方法，多與調息、閉氣、冥思、存想結合，成為氣功動功、動靜功。其動作姿勢，愈演愈繁，如司馬承禎《服氣精義論》所述導引法多達數十式，與印度瑜伽體位法頗多相類。服氣、叩齒、鳴天鼓相配合，動靜相兼，成為道教氣功功法的一大特色。
道教氣功煉養，還往往與辟榖、服餌、房中術相配合。辟榖以進入氣功態為基礎，又被認為是氣功功夫深湛的表現，或被作為進入氣功態的手段。辟榖大多服藥，服氣、內丹等氣功，也多服用藥物以為輔助。道教的各種煉養之道，對房中術皆十分重視，房中術既包含有性生活方面的衛生知識，又有氣功的內容，或被當作氣功的修煉途徑。
道教從養生健身、延壽成仙的宗旨出發，全面繼承發展中華傳統諸家的各種煉養方法，吸收外來佛教、印度教煉養學的精華，形成了自家多渠道、多層次的氣功養生體系。較之以精神解脫為根本宗旨的佛教及以道德修養為根本立場的儒家，道教顯然更長於養生，獨具佛、儒二家所缺的動功、辟榖、服餌、房中等術，具動靜兼備、內外結合的特點。較之以治病為根本宗旨的醫家以及技擊為根本宗旨的武術氣功，道教氣功更富高層次的功法及精深系統的理論。在中國封建社會的儒釋道等諸家中，道教被公認最擅長於養生，以儒治世，以佛治心，以道治身，被許多封建帝王奉為信條。
道教氣功的功法，除具宗教性內容的存思神真一類外，其它方法，從客觀方面看來，都很少或不具宗教內容，只要修習者不帶有長生成仙的信仰，完全可以視之為氣功。即存思神真、仙境一類方法，也可以發行為不具宗教內容的氣功功法。