數十年後，大禹被三皇帶走，禪讓帝位於伯益。
但是大禹之子啟也是一位能力出眾之人，大禹尚在之時，啟就團結了一大批的臣子在自己身邊。等到大禹傳位與伯益之後，啟在自己手下的闡教弟子的幫助下，突然襲擊了鈞台，殺死了伯益，自立為王，建立的中國歷史上第一個部落王朝。從此以後，禪讓制度被廢除，取而代之的是王位的世襲制。
夏朝在闡教的幫助下立國，此後，啟重用與闡教有關之人為官。這些人雖然不在闡教正統，但他們也大力傳揚闡教教義，使得闡教在人界的影響慢慢壯大起來。至此，三教在人間皆傳下道統。
啟有五子，啟死之後，五子爭權，將一個強大的王國弄得內亂四起，民不聊生。太康即位後，政事不修，沉湎於酒色之中，被九夷族的有窮氏的乘機奪取了政權。直至有窮首領被他的大臣寒浞所殺，少康逃到有虞氏，得到有虞氏的幫助，組織夏的舊部，積蓄力量，乘寒浞內部混亂之時，出兵打敗了寒浞，奪回了政權，才恢復了夏王朝的統治。
少康徹底肅清了寒浞的殘餘勢力，又大力征伐東夷各部，一直打到東海。後來，又還都伊洛之間。在季杼統治時期，形成為夏代中期的極盛時期。少康以後，到孔甲以前，在這期間經歷了五代六帝，夏王朝的統治一直是比較穩定，基本上保持著向上發展的趨勢。夏王朝以伊、洛一帶的河南地為中心，東通東海，西連西河，北及燕山，南逾長淮，所有夏、夷諸部的眾多邦國，大都臣服在它的統治之下。
少康死後，傳位與予，予傳槐，槐傳芒，芒傳洩，洩傳不降，不降傳扃，扃傳胤甲，胤甲傳孔甲。
孔甲在位期間，肆意淫亂，沉湎於歌舞美酒之中（傳說他是一種叫做「東音」的樂調的創始人），又篤信鬼神。是一位胡作非為的殘暴昏君。使得各部落首領紛紛叛離，夏朝國勢漸漸衰落。
到了夏代末年，王室內政不修，外患不斷，階級矛盾日趨尖銳。夏桀即位後不思改革，驕奢淫逸，揮霍無度。
夏桀即位後的第三十三年，發兵征伐有施氏，有施氏抵擋不住，進貢給他一個美女，名叫妹喜。桀十分寵愛妹喜，特地為她造了富麗堂皇的瓊室、象廊、瑤台和玉床，這一切的負擔都落在百姓的身上，人民痛苦異常，敢怒而不敢言。桀重用佞臣，排斥忠良，有個名叫趙梁的小人，專門投桀所好，教桀如何享樂，如何勒索，殘害百姓，得到了桀的寵信。
桀即位後的第三十七年，伊尹求見夏桀。伊尹有幸曾拜得一名截教門下記名弟子為師，驚才絕艷，有安邦定國之能。他以唐堯、虞舜的仁政來勸說桀，希望桀體諒百姓的疾苦，用心治理天下。桀聽不進去，夏朝朝中的闡教門下也在桀面前大進讒言，伊尹無奈，只好離去。
桀到了晚年，桀更加荒淫無度，竟命人造了一個大池，稱為夜宮，他帶著一大群男女雜處在池內，一個月不上朝。太史令終古哭著進諫，桀反而很不耐煩，斥責終古多管閒事，終古知夏桀已不可救藥，就投奔了商湯。夏桀手下有個叫關龍逄的臣子，聽到老百性的憤怒聲音，便對桀進諫說：「天子謙恭而講究信義，節儉又愛護賢才，天下才能安定，王朝才能穩固。哪今陛下奢侈無度，嗜殺成性，弄得百姓都盼望你早些滅亡。陛下已經失去了民心，只有趕快改正過錯，才能挽回人心。」桀聽了又怒罵關龍逄，最後更下令將他殺死。至於弄得日益失去人心，弄得眾叛親離。
這時候，商部落在湯的領導下日益興旺了起來。桀擔心商湯會危及自己，就藉故將他囚禁在夏台（今河南省禹縣境內）。不久，湯設計使桀釋放了自己。
此時截教中人看到了機會，便有諸多弟子投入商湯手下，其中就是大賢伊尹。
後來，商湯在伊尹謀劃下，起兵伐桀，湯先攻滅了桀的黨羽韋國、顧國，擊敗了昆吾國，然後直逼夏的重鎮鳴條。桀得到消息，帶兵趕到鳴條。兩軍交戰，夏軍將士原來就不願為桀賣命，乘機紛紛逃散。夏桀制止不住，只得倉皇逃入城內。商軍在後緊追，桀匆忙攜帶妹喜和珍寶，渡江逃到南巢。後又被成湯追上俘獲，放逐在此。
夏朝被滅時，闡教門下十二金仙之輩忌憚截教勢大，聖人也不能出世，沒了靠山，不敢出手。截教中主事之人對闡教早有不滿，趁通天閉關的機會，對那些參與人間俗事的與闡教有關之人，趕盡殺絕，小勝闡教一回。
商湯立國後，汲取夏代滅亡的深刻教訓，廢除了夏桀時殘酷壓迫人民的暴政，採用了「寬以治民」的政策，使商王國內部的矛盾比較緩和，政治局面趨於穩定，國力也日益強盛起來。他對四周的許多國家進行了征伐，取得了一系列勝利。
商湯死後，因其子太丁早死，由太丁之弟外丙繼位；外丙死後，其弟中壬繼位；中壬死後，又以太丁之子太甲繼位，太甲乃商湯之長孫。帝太甲即立三年，不明，暴虐，不遵湯法，亂德，於是伊尹放之於桐宮。太甲居桐宮三年，悔過自責，伊尹迎回太甲而授之政。以後，太甲修德遵法，諸侯歸服，百姓的生活比較安寧。
從仲丁算起，經九世正好到盤庚時期，這一期間商王室內部為爭奪王位，內亂不止，致使外患不斷。商王仲丁自亳遷於囂、河甲自囂遷於相、祖乙居庇、南庚自庇遷於奄、盤庚自奄遷於北蒙，曰殷。
武丁是盤庚之弟小乙之子，即盤庚之侄。他年幼時，小乙曾讓他到民間生活了一段時間，深知民眾生活的艱難困苦。他從盤庚處繼位以後，兢兢業業、不敢荒寧，勵精圖治，決意振興大業。他四出征伐，對鬼方、土方、羌方、人方、虎方等方國進行征討。在這些征戰中，商王征服了許多小國，擴大了領土，也捉獲了大量俘虜，征服了許多小的國家。武丁死後，他開創的太平盛世，又為商朝恢復了不少元氣，一直傳到帝乙。
帝乙為王的時候，天下太平，萬民樂業，風調雨順，國泰民安；四夷拱手，八方賓服，八百鎮諸侯盡朝於商——有四路大諸侯率領八百小諸侯，東伯侯姜桓楚，居於東魯，南伯侯鄂崇禹，西伯侯姬昌，北伯侯崇侯虎；每一鎮諸侯領二百鎮小諸侯，共八百鎮諸侯屬商。