軒轅成人皇之位，前往火雲洞清修，不理俗事，傳位與顓頊。顓頊感念軒轅之恩，奉軒轅為黃帝。從此開始了五帝治世的紀年。此時，聖人不能出世，只能讓門下弟子偶爾外出行道，至於人界，有神通之人不敢隨意前去，得以安心修養。
顓頊心胸寬廣，擅長謀略，知事明理。他養材以任地，載時以象天，依鬼神以制義，治氣以教化，絜誠以祭祀。在顓頊任人主的時候，北到幽陵，南到交阯，西到流沙之山，東到大海之濱，凡是日月所照的地方，莫不歸附。
顓頊年老之後，離奇不知所蹤，讓高辛繼任人族之主，是為帝嚳。高辛出生就能說自己的名字，幼時被仙人帶走傳藝。他樂施好善，但是自己並不安於享樂。帝嚳十分聰明，極有遠見，能見著知微。為人仁慈但不失威嚴，溫和能謹守信義，修養極高，天下人都信服他。
帝嚳娶了兩個妻子，娵訾氏女所生的兒子叫摯，陳鋒氏女則生下了放勳。帝嚳離去後，摯代立。但摯是個短命鬼，上任不久就死了，於是大家推舉放勳繼任，改稱號為堯。
在堯的命令下，大臣們根據日出日沒的規律以及周天星辰的分佈，制定了最初的曆法，並按照節氣指導民眾生產與遷徙。制定了一年的長短為三百六十六日，又設置閏月調整四季。
堯漸漸年老，就與臣子商議繼任者人選，臣子中有人上前推舉虞舜。虞舜名曰重華，是有虞族人。重華的家世甚為寒微，雖然是帝顓項的後裔，但五世為庶人，處於社會下層。
重華的遭遇更為不幸，父親瞽叟，是個盲人，母親很早去世。在重華的生母死後，又娶妻而生子，名叫象。瞽叟心術不正，繼母兩面三刀，弟弟桀傲不馴，頑冥不靈，舜生活在「父頑、母囂、象傲」的家庭環境裡然而舜對父母不失子道，十分孝順，與弟弟十分友善，多年如一日，沒有絲毫懈怠。瞽叟偏愛象，於是象母子為了獨佔家產，幾個人串通一氣，必欲置舜於死地而後快；舜在家裡人要加害於他的時候，及時逃避；稍有好轉，馬上回到他們身邊，盡可能給予幫助，身世如此不幸，環境如此惡劣，舜卻能表現出非凡的品德，處理好家庭關係。
舜雖然在家中被視為眼中釘，但是他對父母和弟弟沒有絲毫怨恨，以德報怨，只要家人有什麼要求，他都會盡力去滿足。舜在歷山耕種，歷山之人紛紛給他土地；到雷澤打魚，雷澤上人都給他住所，凡是重華居住的地方，地方民眾都慕名而來，一年而所居成聚，二年成邑，三年成都。
堯聽到大臣這麼推崇重華，就把自己的兩個女兒娥皇、女英嫁給重華，並從女兒那裡旁敲側擊，考察重華的品性。最後考察的結果讓堯非常滿意，就讓他專門負責教化人們父義、母慈、兄友、弟恭、子孝這五種倫理道德。人們在經過重華的教化之後，民風頓時改變過來。
後來堯讓舜參預政事，管理百官，接待賓客，經受各種磨煉。舜不但將政事處理得井井有條，而且在用人方面有所改進。堯未能起用的「八元」、「八愷」，早有賢名，舜使「八元」管土地，使「八愷」管教化；還有「四凶族」，即帝鴻氏的不才子渾敦、少皞氏的不才子窮奇，顓頊氏的不才子檮杌、縉雲氏的不才子饕餮，雖然惡名昭彰，但堯未能處置，舜將「四凶族」流放到邊遠荒蠻之地。這些措施的落實，顯示出舜的治國方略和政治才幹。
經過多方考驗，舜終於得到堯的認可。於是堯就要禪位給重華，但是重華覺得自己聲望不夠，德行不足，不願意接受。堯只好讓他暫時代行人主的職責，如果天命不讓重華繼任的話，就一定會有所顯示。
重華代行人主職責後，又過了二十多年，堯身死，但是堯死之後，屍首不翼而飛，只能建衣冠塚以代。百姓知道堯去世的消息，舉國同悲，如喪父母。舜下令為了紀年堯的功績，三年之內，四方不得宴飲，不能觀賞歌舞。
重華於三年的喪事完畢之後，便讓位給堯的兒子丹朱，自己退避到南河之南。但是諸侯朝覲，民眾謳歌，鄉里斷案的時候，都到重華這裡，丹朱處幾乎無人問津。所有的官員都稱這是天意，重華再也推辭不過，只好任人主之位，即為帝舜。
舜執政以後，他重新修訂曆法，又舉行祭祀眾聖人、祭祀天地四時，祭祀山川群神的大典；還把諸侯的信圭收集起來，再擇定吉日，召見各地諸侯君長，舉行隆重的典禮，重新頒發信圭。他即位的當年，就到各地巡守，祭祀名山，召見諸侯，考察民情；還規定以後五年巡守一次，考察諸侯的改績，明定賞罰，可見舜注意與地方的聯繫，加強了對地方的統治。
原來已經舉用的鯀、皋陶、契、棄、伯夷、夔、龍、垂、益等人，職責都不明確，於是此時舜命鯀擔任司空，治理水土；命棄擔任後稷，掌管農業；命契擔任司徒，推行教化；命皋陶擔任「士」，執掌刑法，公平裁決，讓所有民眾能受到公平的待遇；命垂擔任「共工」，掌管百工，所有工匠都能致力而為；命益擔任「虞」，掌管山林；命伯夷擔任「秩宗」，主持禮儀，上下鹹讓；命夔為樂官，掌管音樂和教育；命龍但任「納言」，負責發佈命令，收集意見。還規定三年考察一次政績，由考察三次的結果決定提升或罷免。通過這樣的整頓，庶績鹹熙，各項工作都出現了新面貌。自此，四海之內鹹戴帝舜之功，天下明德皆自虞帝始，呈現出前所未有的清平局面。
舜還讓人在器物上畫出五種刑罰的形狀，起警戒作用；用流放的辦法代替肉刑，以示寬大。但又設鞭刑、撲刑、贖刑，特別是對不肯悔改的罪犯要嚴加懲治，壞人受到懲處，天下人心悅誠服。