他認為，程朱講知先行後是不對的，王守仁講知行合一更是不對的，應該說行在先而知在後。他引《尚書·說命》中的兩句話說「知之非艱，行之惟艱」；又引孔子的一句話說「仁者先難而後獲」，認為難者在先，他說：「艱者必先也，先其難而易者從之易矣。」行難，所以行在光。他從行難知易來論證行先知後，這種論證是不精確的，但他肯定行在先，這是他的創見。他認為，「知也者，固以行為功者也；行也者，不以知為功者也。行焉可以得知之效也；知焉未可以得行之效也」。他有時還接受了程朱「理具於心」的客觀唯心主義觀點，如說：「萬物皆有固然之用，萬事皆有當然之則，所謂理也。……具此理於中而知之不昧、行之不疑者，則所謂心也。……故理者人心之實，而心者即天理之所著所存者也。」
他誇大了思維的作用。事實上，隨著歷史的發展，新事物層出不窮，有許多新道理，被現代人所認識，卻是古代人所不能認識的。王夫之肯定一切理都是可知的，這是正確的；但講心中即具有一切理，這就滑到唯心主義裡去了。
萬物都有它固然的作用，萬事都有它當然的準則，這就是所謂理。含有此理於其中，而認識明確、行動堅定，這就是所謂心。所以，理就是心的實在內容，心就是天理所在之處。這樣，他雖然一方面批判了程朱理在事先的唯心主義謬論；另一方面卻又同意了程朱理具於心的觀點，沒有能夠把唯物主義的認識論貫徹到底。
他又認為，關於事物的認識是從耳目感覺達到思維，耳目的見聞是有限的，而思維的作用卻是無限的。物質世界有其客觀規律，即所謂理。人的眼雖然不能看到所有的顏色，耳雖然不能聽到所有的聲音，語言雖然不能表達所有的意義，但是心卻能得到所有的道理。心可以說是「具體而微」的天。他說：「目所不見之有色，耳所不聞之有聲，言所不及之有義，小體之小也。至於心而無不得矣。思之所不至而有理，未思焉耳。故日盡其心者知其理，心者天之具體也。」
王夫之還指出，知行是相互作用的，所以也是互有區別的。同時，正因為兩者有區別，才能夠相互作用；如果沒有區別，也就談不上相互作用了。他說：「知行相資以為用。……則於其相互，益知其必分矣。同者不相為用，資於異者乃和同而起功，此定理也。」因此，王守仁講知行合一，取消了知與行的區別，就完全錯誤了。王夫之指出，王守仁講知行合一，其實是「以知為行」，他所謂的知不是知，他所謂的行也不是行。退一步講，他所謂的知還可以說「若有所見」，而他所謂的行則確然不是行。因為，他是「以其所知為行」。這種「以知為行」也就是「消行以歸知」，因而也就完全否認了行的必要。王夫之對王守仁知行合一論的批判是深刻的，確實擊中了要害。
這是說，知是依靠行的，行卻不必依靠知；由行可以得到知的效果，由知卻未必能得到行的效果。同時，行可以包括知，知卻不能包括行，知是不能脫離行的；所以說：「行可兼知，而知不可兼行。君子之學，未嘗離行以為知也必矣。」這就是說，知行二者之中，行是根本的。這是樸素唯物主義的觀點。
四、抽像的人性論
在人性問題上，王夫之仍然講抽像的人性論，但他運用變化日新的觀點於人性問題，提出了別開生面的「性日生日成」論，對於唯心主義者的人性不變的形而上學觀點進行了批判。他肯定古語「習與性成」是正確的，習慣與本性相互作用、相互結合，習慣變了，本性也隨而變化。他說，人類生活於自然界中，人的身體取自於自然界二氣五行的材料，「二氣之運，五行之實，始以為胎孕，後以為長養」。
他強調了生活慾望的重要性，反對道學唯心主義的禁慾主義，這在當時是具有啟蒙意義的思想。他有時也強調天理，認為天理雖然不能脫離人欲，而人欲還應受天理的裁製。在這個問題上他沒有完全擺脫理欲之辨的影響。有時他又認為，「人欲之大公即天理之至正」，「人欲之各得，即天理之大同」，即人人的共同的慾望即是天理之所在。而這共同的慾望主要就是飲食男女之欲，「飲食男女之欲，人之大共也」。這種以為人人有共同的慾望的觀點，還是抽像人性論。
人的感覺和思想反映自然界的現象與規律，「口得之成味，目得之成色，耳得之成聲，心得之成理」。自然界是變化日新的，人的身心各方面也都「日非其故」，所以人的性也是日日新生的，是「日生而日成」的。由於「形日以養，氣日以滋，理日以成」，即身體日日發育，理性也日日成熟，所以，每一人的本性都在發展變化的過程中，自幼而少，而壯，而老，本性隨生活的變化而變化。同時，「目日生視，耳日生聽，心日生思」，所以，人的感覺和思想都是變化日新的。王夫之最後的結論是「性屢移而異」，「性也者，豈一受成型，不受損益也哉」。
王夫之反對宋代周敦頤、二程等所講的「主靜」的道德修養法，強調了動的重要性。他認為，與其講靜，不如講動。性表現於情感，情感表現於才能，而情感與才能都表現於活動。「與其專台靜也，無寧言動。……性效於情，情效於才。情才之效，皆效以動也。」這是對唯心主義者宗教式的修養論的批判。
沒有一成不變的本性。這是王夫之在人性學說中獨創的見解，他否認了人性固定不變的形而上學觀點。
在這個「性日生」論中，王夫之也還保存了道德先驗論的因素。他承認人初生時是接受了天賦的理性的。他說：「初生之頃，非無所命也。何以知其有所命？無所命，則仁義禮智無其根也。」但他又說，如果不是日生日成，那初生的天賦是不起作用的。「年逝而性亦日忘也」，理性主要還是靠後來的培養。
他更認為，唯有動，才能調整自然的變化，才能做到人定勝天。他說：「聖人之志在勝天，不容不動也。……則為功於變化屆申之際，物無不感，天亦不能違也。」這也就是說，唯有動，才能積極地有所作為。
王夫之進一步提出對於程朱、陸王學派的理欲之辨的批判。在他看來，所謂天理人欲並不是絕對對立的，而是相互統一的，天理即在人欲之中，離開人欲也就無所謂天理。他說：「禮雖純為天理之節文，而必寓於人欲以見。……故終不離人而別有天，終不離欲而別有理也。」
五、進步的歷史觀
在歷史觀方面，王夫之提出了許多超越前人的新見解。首先，他闡發了歷史進化的觀點。他指出，歷史是發展的過程，後來勝於往古，上古時代並不是理想的境界，秦漢以後的情況事實上比夏商週三代更好些。
道學唯心主義者都宣揚歷史退化論，認為堯舜及夏商週三代是最好的時代，以後是一代不如一代。王夫之斷定今勝於古，打破了上古時代是理想境界的神話。
他認為，三代是分封諸侯，貴族世襲；秦漢以後改為郡縣制度，地方官吏不能世襲。官吏選擇不當也會殘害人民，但可隨時撤換，比起世襲的貴族來總是好多了。秦漢以後，每一朝代的年數比三代為短，所以郡縣制度並非於天子有利，但對於人民的害處是比較輕些了。這樣，他肯定秦漢以後比上古三代好，歷史是前進的發展過程。
理與勢不能割裂開來，當做兩件事去看。他又認為，勢的必然就是理的當然，「勢之順者即理之當然者已」。他的理勢統一論與他在自然觀方面的「理在氣中」，論是一致的。他說：「其始之有理，即於氣上見理，迨已得理，則自然成勢，又只在勢之必然處見理。」物質世界具有客觀規律，在歷史上，這客觀規律便表現為必然的趨勢。
王夫之更指出，歷史的發展趨勢是不以人的意志為轉移的，歷史向前發展常常是通過一些皇帝大臣的活動，這些皇帝大臣圖謀自己的私利，卻不一定實現自己的願望，然而卻促進了歷史的向前發展，使歷史前進一大步。他以秦始皇、漢武帝為例證說：「秦以私天下之心而罷侯置守，而天假其私以行其大公。」「武帝之始聞善馬而遠求耳……然因是而貴築昆明，垂及於今，而為冠帶之國，此豈武帝張騫之意計所及哉？故曰天牖之也。」
王夫之進一步肯定，在歷史的前進的發展過程中，有其必然的發展趨勢，而這發展趨勢中有其內在的客觀規律，歷史事件是由於必然趨勢形成的，而趨勢表現了事情中固有的規律。沒有脫離勢的理，也沒有不表現理的勢。他討論了「理」與「勢」的問題，提出理勢統一的觀點。他認為歷史的固有規律與歷史的必然趨勢是相互統一的。他說：「勢者事之所因，事者勢之所就，故離事無理，離理無勢。勢之難易，理之順逆為之也。理順斯勢順矣，理逆斯勢逆矣。」歷史的發展過程，每一時期有它的必然趨勢，這趨勢就是理的表現。他強調理勢的統一說：「凡言勢者皆順而不逆之謂也，從高趨卑，從大趨小，不容違阻之謂也，夫然又安往而非理乎；知理勢不可以兩截溝分。」
秦始皇為鞏固自己的政權，廢棄分封諸侯的辦法，採取郡縣制度。他的政權只兩代就消滅了，郡縣制度卻從此確立起來，歷史前進了。漢武帝為了實現自己的慾望，尋找好馬，開通「西夷」，結果使貴州雲南等西南一帶變成為文明地區。他講，歷史的這些發展變化，都是由於天，是天使之然。這裡所謂的天是什麼呢？他說：「夫豈有蒼蒼不可問之天哉？天者理而已矣，理者勢之順而已矣。」
他曾寫過一篇《君相可以造命論》，雖然斷言君相「不能自造其命」，卻認為君相可以「造民物之命」，即可以創造國家人民的命運。他肯定人定勝天，這是正確的，但他把人定勝天的作用，不是歸之於群眾，而是歸之於所謂聖人，過分誇大了偉大人物的作用。
天乃指理而言，而理只是必然的趨勢。他這裡所謂天不是上帝的意志，不是絕對精神的作用，因為他不承認有在氣之先的理，在本質上這裡所謂的天乃是指歷史的客觀規律。王夫之認為歷史發展有其客觀的規律，秦始皇建立郡縣制，漢武帝開發西南，主觀上是追求私利，客觀上是歷史的客觀規律與必然趨勢在那裡起作用。
王夫之闡明了歷史進化的觀點，並且認為在歷史發展過程中有客觀規律，而這規律即在於歷史發展的必然趨勢之中。這些都是深刻的見解。但是，在歷史發展的根本動力這個問題上，他仍然停留在英雄豪傑創造歷史的唯心史觀上。