因此，他提出對於所謂「格物致知」的主觀唯心主義的解釋。他認為，致知不是尋求對於外在事物的知識。而只是達到本來固有的良知。格物不是考察客觀的事物，而只是改正自己的所思所念。他認為，所謂「物」就是主觀意識所注意的內容，即所思所念。「格」是改正，格物即改正那些不正當的思念。
王守仁否認事物的客觀性，反對探求事物的客觀規律，專講反省內求，主張「向裡尋求」，「從自己心上體認」。
但他也不得不承認，只求之於心，不能得到關於具體事物的知識。他說過：「聖人無所不知，只是知個天理；無所不能，只是能個天理。」不是致得良知以後，對於天下事物「都便知得，便做得來也」。「天下事物，如名物度數。草木鳥獸之類，不勝其煩」，聖人雖然良知明白，「亦何緣能盡知得？但不必知的，聖人自不消求知，其所當知的，聖人自能問人」。所謂致良知，只是對於封建道德的原則有一定的認識，並不是認識事物的規律。關於特殊事物的知識，還是不能從所謂良知、天理中推出來，需要問別人。由此可見，唯心主義的先驗論是不可能不自相矛盾的。
王守仁認為，認識都來自內心，不承認外在世界是認識的源泉，當然不會承認實踐是認識的基礎。但他又提出「知行合一」，這在他的主觀唯心主義認識論中是不矛盾的，而且是他的先驗論的重要組成部分。因為，他所謂知行合一不是認識與實踐的統一，而是把知行「合二而一」，以知為行。他反對程朱學派的知先行後論，強調知與行的不能分離。他曾說：「知是行的主意，行是知的功夫；知是行之始，行是知之成。若會得時，只說一個知，已自有行在；只說一個行，已自有知在。」
知是行的主導，行是知的體現；知是行的開端，行又是知的完成；知中含行，行中含知。這些話只是強調知行二者不可分離的關係。他的知行合一論就是把知行說成一件，其主旨在於消行歸知，以知為行，把行說成為「一念發動」，完全抹殺了真正的行的客觀意義。他從知行的不能相離，進而認為知行只是一事的兩方面。只是一個過程，在這個過程中，切實用力的方面叫做行，覺悟理解的方面叫做知，兩者是不能分開的。這也就是他說的：「知之真切篤實處即是行，行之明覺精察處即是知，知行功夫本不可離。」
王守仁認為，物就是事。「凡意之所發必有其事，意所在之事謂之物。格者正也，正其不正以歸於正之謂也。」這樣，所謂物只是意念之所在。王守仁還講過：所謂致知格物，就是把我心的良知推致到事事物物上。我心的良知就是天理。把良知的天理推致到事事物物上，那麼事事物物就都合理了。致我心的良知是致知，事事物物都合理就是格物，這是合心與理而為一的。「所謂致知格物者，致吾心之良知於事事物物也。吾心之良知即所謂天理也。致吾心良知之天理於事事物物，則事事物物皆得其理矣。致吾心之良知者致知也，事事物物皆得其理者格物也。是合心與理而為廣者也。」
致知格物不是探求客觀事物的客觀規律，而是把心中固有的天理貫徹到事事物物中去，這裡所講又與康德所謂「心為自然界立法」的思想相似。這所謂事事物物不是離開心而獨立的，而是依靠心而存在的，事事皆得其理，也就是心中所思所念的內容都符合封建道德的原則。王守仁把良知說成是一切知識的來源，同時，良知也是一切是非善惡的唯一標準，他說「良知之外，別無知矣」，又說：「凡所識善惡之機，真妄之辯者，捨吾心之良知，亦將何所致其體察乎。」
這就是說，除良知外，別無任何知識，是非善惡，離開了良知，也就無法得到衡量，一切都離不開個人心的良知。王守仁在這裡，完全取消了事物的客觀獨立性，取消了知識的客觀內容，是一種主觀唯心主義的先驗論。
王守仁的「知行合一」論否認了行與知的區別，完全抹殺了作為實踐的行的重要意義。他明確地說：「外心以求理，此知行所以二也；求理於吾心，此聖門知行合一之教。」
「知行合一」，就是「求理於吾心」，這也就是說把知和行在主觀內心合一起來，而不是統一於客觀物質世界。所以，王守仁所謂知行合一，也就是他所謂的致良知，良知是知，致的功夫就是行。他所謂的知指的是道德意識，不是我們所謂認識；他所謂的行指的是內心世界的道德修養，不是我們所謂實踐。
王守仁所以提倡主觀唯心主義的「知行合一」，其用意也是十分明確的。他說：「今人學問，只因知行分作兩件，故有一念發動，雖是不善，然卻未曾行，卻不去禁止。我今說個知行合一，正要人曉得，一念發動處，便即是行了，發動處有不善，就將這不善的念克倒了。需要徹根徹底不使那一念不善潛伏在胸中，此是我立言宗旨。」
王守仁特別強調行只是一種好惡愛憎的情感。他說：「《大學》指個真知行與人看，說如好好色，如惡惡臭。見好色屬知，好好色屬行，只見那好色時已自好了，不是見了後又立個心去好；聞惡臭屬知，惡惡臭屬行，只聞那惡臭時已自惡了，不是聞了後別立個心去惡。」這樣，好惡的情感即是行，不必身體有所活動，只要心中有所愛憎，就是行了。於是，他更進一步提出「一念發下國家是個方。絮矩則知方之不正，由矩之不正也；是以只去正矩，卻不在方上求矩正，則方正矣。方正則成格矣」。
這即是說，「格」就是量度事物的意思，或者是使事物成為一定格式的意思。量方就要用矩，只有先使得矩正，才能量得方正，方正了也才能符合一定的格式。而王守仁認為吾身即為矩，天下國家是方，所以只有吾身正才能使得天下國家正，即「修身立本也，立本安身也」。那麼「格物」的「物」又應怎樣解釋呢，王守仁說「格物之物即物有本末之物」，「身與天下國家一物也，惟一物而有本末之謂」，「身也者，天地萬物之本也；天地萬物，末也」。
他認為，只有本立才能末治，所以又說：「安身者，立天下之大本也。」而安身正己的具體內容則在於反求諸己，「止至善」。他說：「行有不得者，皆反求諸己，反己是格物的功夫。其身正而天下歸之，正己而物正也。」又說：「知修身是天下國家之本，則以天地萬物依於己，不以己依於天地萬物。格物卻正是止至善。」由此可見，王守仁的格物說完全是一種用主觀修養去決定客觀世界的主觀唯心主義，以至唯我主義的理論，他是為其「安身立本」、「正己修身治國平天下」的政治主張作理論論證的。
在認識論上，王守仁從他的主觀唯心主義的觀點提出「致良知」的學說，這是一種先驗論。他否認客觀物質世界，否認客觀規律，當然不承認人的認識來自對於客觀世界的感覺經驗。
六、「萬物一體」的修養境界
陸九淵講「發明本心」，王守仁講「致良知」，良知就是本心。王守仁的致良知學說，是他的主觀唯心論的哲學思想，也是他的人性論與倫理學說。
他認為，人人都生來就有分別是非善惡的良知，這就是人的本性。王守仁的一些弟子們曾經把王守仁的學說概括為四句話：「無善無惡是心之體，有善有惡是意主動，知善知惡是良知，為善去惡是格物。」
陸王心學受佛教禪宗的影響很深，這裡所謂「無善無噁心之體」，更和禪宗一致了。他認為，心本來是超乎善惡對立的，所以是無善無惡；意念發動，便有善惡之分；良知自然能分別善惡；道德修養就在於為善去惡。這良知也就是所謂是非之心，也就是好惡的情感。他說：「良知只是個是非之心，是非只是個好惡，只好惡就盡了是非，只是非就盡了萬事萬變。」王守仁這種學說就是認為，人們有共同的超階級的是非標準。什麼是對的，什麼是不對的，人們有共同的理解，而這個理解也就是一種好惡的情感，這情感是天生的，是生來固有的。這生來固有的是是非非，好善惡惡的情感即是道德的根源。其實，不同的階級有不同的好惡情感，有不同的是非標準，而且每個階級的好惡情感或是非標準也都不是生來固有的，而是從實踐經驗中得來的。
王守仁以「萬物一體」為修養的最高境界，他講什麼「聖人之心，以天地萬物為一體」，對於天下的人，不論內外遠近，都看做昆弟赤子之親，「莫不欲安全而教養之」。
在《大學問》中他更詳述了這種精神狀態，認為這種境界也就是「視天下猶一家，中國猶一人」。他的這些話是剝削階級最虛偽的說教，目的是用來麻痺人民的鬥爭意識。他所謂「安全教養」，實際上就是讓天下人民更馴服地接受封建道德的約束，不使一個人有反抗封建統治的意念。他雖講「萬物一體」，卻又反對愛無差等，強調「厚薄」之分的合理。他講「道理自有厚薄，比如身是一體，把手足捍頭目。豈是偏要薄手足，其道理合如此。禽獸與韋木同是愛的，把草木去養禽獸，又忍得。人與禽獸同是愛的，宰禽獸以養親，與供祭祀宴賓客，心又忍得」。厚薄的分別是「良知上自然的條理，不可逾越」。
王守仁認為，心的內容就是「天理」。他所謂的天理只是封建道德的基本原則，而封建道德只是封建地主階級的根本利益的反映。他是把封建專制主義的社會制度當做天理，當做天經地義，當做永恆不變的最高原則。而他所謂的「人欲」則是一切違背封建制度的思想感情和行為。「存天理去人欲」的說教，主要乃是反對勞動人民的反抗封建壓迫、要求提高政治和經濟地位的階級鬥爭。
他說：「此心無私慾之蔽，即是天理，不須外面添一分。以此純乎天理之心，發之事父便是孝，發之事君便是忠，發之交友治民便是信與仁。」良知也就是心中的天理的自我認識。但人除了良知之外還有私慾，私慾就能遮蔽良知。於是他特別強調「存天理去人欲」，他說：「只要去人欲存天理方是功夫。靜時唸唸去人欲存天理，動時唸唸去人欲存天理。」去盡人欲，純是天理，就是聖人了。「聖人之所以為聖，只是此心純乎天理而無人欲之雜。」他要求「將好色好貨好名等私慾逐一追究搜尋出來，定要拔去病根，永不復起，方始為快」。
王守仁認為，只要能「致良知」，那就不必死記關於封建道德的教條，而一切行為自然就合乎封建道德的標準，到什麼時候應該怎樣做，良知自會知道，不必背誦傳統的禮節儀式等。良知對於傳統的那些隨時變通的禮節儀式的關係，就好像規矩尺度對於具體的方圓長短的關係一樣，「夫良知之於節目時變，猶規矩尺度之於方圓長短也」。有了規矩尺度，自然能測定方圓長短；有了良知，就自然可以隨機應變。所以他自以為他的修養方法是「簡易直截」的。在王守仁看來，程朱的理學過於煩難，不易被一般人所瞭解，不易起麻痺人民意識的作用。所以，他提出一個以簡易為特點的主觀唯心主義體系，以便於更有效地愚弄人民。王守仁講「致良知」的先驗論，必然要宣揚天才論，他認為，人與人之間天生的「才質」是有差別的。他說：「人之氣質清濁粹駁，有中人以上，有中人以下。」
他以精金喻聖，認為「聖人之所以為聖，只是其心純乎天理，而無人欲之雜，猶精金之所以為精，但以其成色足，而無銅鉛之雜也」。聖人好比精金，成色足，無銅鉛之雜；而一般人好比金為「錫鉛鋼鐵」所雜，因此，精金的聖人應該做統治者，而才質低下的老百姓就應該安於受剝削的地位，「其才質之下者，則安其農工商賈之分，各勤其業」。這是露骨的為封建等級制度作辯護的反動言論。
他這種主觀唯心主義，特別強調個人的主觀能動性；富於誘惑性和吸引力，在明代後期發生了很大的影響。在晚明時期，陸王學派的心學廣泛流行，一度幾乎取代了程朱理學的地位。陸王心學和程朱理學都是封建地主階級的世界觀，他們的爭論是唯心主義陣營內部的爭論。