早在1936年，周恩來在陝北就接待過突破國民黨的封鎖訪問延安的美國記者埃德加.斯諾等國際友人，向他們介紹中國共產黨領導下的解放區的情況。抗戰開始後，周恩來代表中國共產黨在武漢、重慶、南京、上海廣泛接觸了外國使節、記者、學者、政界人士、國際友人和各種援華國際組織的代表，進行對外交涉和宣傳工作。特別是在先與赫爾利後與馬歇爾進行的複雜而尖銳的交涉鬥爭中，積累了豐富的對外工作和鬥爭的經驗，為中國共產黨而後的對外的戰略策略思想和基本方針政策的制定，以及新中國的外交，打下了初步基礎。
中華人民共和國一成立，周恩來任總理兼外交部長。他同毛澤東主席一起，堅持獨立自主的外交政策，破除了舊中國100多年來的屈辱外交。
「一五」期間，周恩來在外交上發揮了非凡的才幹，富有創造性，富有朝氣，富有特色。他堅持原則，從沒有絲毫的搖擺，卻又實事求是，在堅持原則的基礎上講究策略的靈活性，有理、有利、有節，生動活潑。他為新中國的外交開創了一代新風，提出了經得起歷史考驗的方針，成為出類拔萃的共產黨的外交家。
周恩來在堅持獨立自主這個基本立場的同時，把推遲或制止世界大戰、爭取盡可能長時間的和平，作為自己在國際範圍內的首要目標。他說：「中華人民共和國建國以來，一直堅持和平的外交政策。」抗美援朝的勝利，美國在朝鮮戰場上擴大戰火遭到了遏止。1963年的時候，周恩來判斷：世界大戰推遲了。他還認為，如果新戰爭已經推遲，它也可能被制止的。他感到核大戰不容易打。核武器越多的國家越怕打，禁止核武器的可能性在增長，推遲大戰的可能性也在增長，但有限戰爭即局部戰爭卻不可能避免。
他在外交工作的一切方面力爭取和平而努力。
1954年2月，蘇聯在蘇、美、英、法四國外長會議上提議中國參加和平解決朝鮮問題和恢復印度支那和平問題的日內瓦會議。當時，朝鮮戰爭的炮火雖然已經停止，但是遠東的緊張局勢並沒有真正緩和下來。美國沒有放棄從朝鮮、印度支那、台灣三個方向威脅中國的部署，繼續堅持它反對新中國的立場；而它的盟國卻越來越有所顧慮，所以，英國和法國都傾向於同意蘇聯的提議。結果，美國被迫改變原來的反對態度，提議得到了通過。新中國與蘇、美、英、法並列，作為五大國之一，第一次出席重要的國際會議。
4月1日，周恩來到莫斯科，就中國參加日內瓦會議的方針等有夫問題，同蘇聯領導人赫魯曉大和越南領導人胡志明、範文同舉行會議磋商。12日回到北京。19日，中國政府正式任命周恩來為中國出席日內瓦會議代表團的首席代表，副外長張聞天、王稼祥、李克農為代表。晚上，周恩來同毛澤東、劉少奇、陳雲、鄧小平商談了參加日內瓦會議的有關問題。這期間，周恩來囑咐在《人民日報》的一篇社論中加進一句反映他的基本態度的話：「我們不侵略別人，也堅決反對任何人的侵略行為，我們不威脅別人，也反對任何人的威脅行為；我們不干涉別人內政，也反對別人干涉任何人的內政；我們主張和平，反對戰爭，但我們對任何武裝侵略，決不會置之不理。」
4月20日，他率領代表團乘專機從北京經莫斯科，於24日抵達日內瓦。臨出發前，周恩來召集代表團成員全體會議。他指出，任何人不論職務高低都要遵守代表團的制度和紀律，不得違反。
周恩來為開好這次會議而殫精竭慮。他夜以繼日地工作。屋內的燈光常常從天黑亮到天明。睡覺起來，不是伏案疾書，就是閱讀思考，同代表團成員商議問題。日內瓦是世界有名的風景區，號稱「世界公園」。出席會議的各國代表團都找機會遊覽觀光。中國代表團裡，有人見周恩來工作太緊張，勸他出去散散步，他總是親切地說，多做點工作吧。瑞士的報紙上曾讚揚說，中國的總理與眾不同，休息日也不見他出來遊覽，真正是一心一意為會議。
日內瓦會議分為兩個階段。第一階段討論朝鮮問題，6月15日結束；第二階段從6月16日開始，舉行關於印度支那問題的限制性會議。大會於7月21日結束。關於朝鮮問題的討論，歷時51天。在最後一次會議之前的兩星期，美國國務院已經指示美國代表團要使會議破裂。美國代表團採用說服和壓制的手段，使其他參加「聯合國軍」的國家同意執行這個指示。當時的加拿大代表團副團長朗寧在20年後出版的書中說：周恩來總理的講話和建議完全可以作為討論的基礎，但是美國「完全是阻止達成和平解決」。由於美國代表團的多方破壞，沒有達成任何協議。
在最後一次會上，美國代表糾集「聯合國軍」的國家拋出「十六國宣言」，妄圖在沒有任何協議的情況下結束會議。在這關鍵時刻，周恩來當機立斷，作了即席發言，提出至少應該通過一項決議；決定今後將繼續努力達成和平解決朝鮮問題的協議。他說：「中國代表團帶著協商和和解的精神第一次參加這樣的會議，如果我們今天提出的最後一個建議都被拒絕，我們將不能不表示最大的遺憾。全世界愛好和平的人民將對這一事實作出判斷！」他的發言義正詞嚴，合情合理，誠懇樸實而又充滿義憤，很打動人。在他發言過程中，全場一片寂靜。這一英明步驟顯然出乎對方預料，使之陷於被動。比利時代表斯巴克急忙解釋，說什麼「十六國宣言」同周總理的建議精神是一致的。周恩來當即追問：既然一致，為什麼不能十九國呢？斯巴克不得不表示贊成中國代表團的建議。蘇聯外長莫洛托夫立即提出無保留地支持比利時代表所附議的中國代表團的建議。這一來，對方陣腳大亂。美國代表聲稱，在請示政府以前不準備發表意見，不參加表決。南朝鮮代表說比利時不能代表十六國，至少不能代表南朝鮮。周恩來最後指出：美國這樣的態度，「使我們大家都瞭解到美國代表如何阻撓日內瓦會議，並且阻止達成即使是最低限度的、最具有和解性的建議」。事後，莫洛托夫祝賀周恩來的精彩發言便會議取得了大的成就。朝鮮同志說：中國同志使外交變成藝術。
會議期間，印度總埋尼赫魯邀請周恩來訪問印度。毛澤東表示總理可以到印度走一趟，做做印度的工作。於是在休會期間的6月24日，周恩來冒著酷暑，訪問了印度，以後還訪問了緬甸，爭取他們在印度支那問題上贊同中國的立場。這兩次訪問中，發表了現在已經舉世聞名、影響深遠的和平共處五項原則。
和平共處五項原則，最早是1953年12月31日，周恩來在接見參加中印關於中國西藏地方和印度關係問題談判的印度政府代表團時提出來的，「那就是互相尊重領土主權、互不侵犯、互不干涉內政、平等互惠和和平共處的原則」。周恩來說：「兩個大國之間，特別是像中印這樣兩個接壤的大國之間，一定會有某些問題。只要根據這些原則，任何業已成熟的懸而未決的問題都可以拿出來談。」這一次，他在訪問印度和緬甸後分別發表的中印會談聯合聲明和中緬會談聯合聲明中，都寫上了這些原則，中印、中緬共同倡導了和平共處五項原則。
列寧在蘇聯無產階級奪取政權、面對資本主義包圍的形勢下，提出了不同社會制度國家和平共處的思想。但當時由於主客觀條件的限制，列寧沒有提出和平共處的具體內容和完整條件。周恩來提出和平共處五項原則是列寧這一思想的重要發展。五條是互相聯繫、互為作用的一個整體。和平共處是目的，互相尊重主權和領土完整是前提，互不侵犯、互不干涉內政是維護主權、獨立的必要條件，平等互利是經濟關係的基礎。正如周恩來說過的，只有「有了前四條才能實現和平共處」。這堅持和平、平等、正義的國際關係的五條，同以富壓貧、以大欺小、恃強凌弱的霸權主義及具侵略擴張政策是針鋒相對的。
二次世界大戰後的歷史證明：集團政治行不通，將自己的價值觀念強加於人也行不通，唯一能夠行得通的是和平共處五項原則，只有和平共處，世界才能穩定。35年後的1989年，鄧小平思考說「用什麼新東西可以代替過去的舊東西來處理國際政治關係呢？現在的國際政治還沒有回答這個問題」。他考慮，「是否用和平共處五項原則來代替集團政治、霸權主義和其他組織形式。和平共處五項原則是中、印兩國首先提出來的，具體地說是尼赫魯和周恩來提出來的」。「這是最明確、最明智的，是政治關係的最高概括，不但在政治關係，經濟關係也某種程度地體現在這五項原則之中。解決南北問題也應該依照五項原則。這樣才真正是可以天下太平。」
和平共處五項原則現在已越來越顯現它的持久的廣泛的生命力。
日內瓦會議第二階段的議題是討論印度支那問題。本來，印度支那問題遠比朝鮮問題複雜，利害關係十分錯綜。但由於5月7日越南在戰場上取得了奠邊府大捷，形勢大為改變。6月中，法國國內矛盾尖銳化，20日拉尼埃政府倒台。傾向於早日結束印支戰爭的孟戴斯一弗朗斯組閣。法國不想再完全聽從美國，美國在會上很孤立，印支問題有了取得協議的可能。1954年6月15日，中、蘇、越三國代表團商談老撾、柬埔寨問題，為了使會談取得進展井達成恢復印支和平的協議，周恩來在會上提議作出一些讓步，來取得越南在劃區問題上的補償。蘇、越表示同意。次日，周思來向英國外長艾登作了說明。23日，周恩來同法國新任總理孟戴斯一弗朗斯在伯爾尼會晤，坦率地交換了意見。最後，與會各國達成了協議，規定了停止印度支那戰爭的具體辦法，規定了解決印度支那政治問題的原則。7月21日，周恩來在最後一次會議上發言說：「印度支那敵對行動的停止就要實現了。舉世盼望的印度支那的和平就要恢復了。正如朝鮮一樣，和平又一次戰勝了戰爭。讓我們更加堅定信心，繼續為維護和鞏固世界和平而努力。」
美國宣佈不參加會議的最後宣言，把自己完全放在了孤立的地位。
會後，越南胡志明主席發表文告說：「在日內瓦會議上，由於我國代表團的鬥爭，由於蘇聯和中華人民共和國兩國代表團的幫助，我們取得了一個偉大的勝利，法國政府承認了我國的獨立、主權、統一和領土完整，並且同意了從我們的土地上撤退法國武裝部隊，以及其他。」越南勞動黨中央致電中共中央，對中國方面在「抗戰中以及日內瓦的外交鬥爭中」給予越南方面的「全面的幫助」，表示「誠摯的感謝」。
參加日內瓦會議是周恩來首次登上國際舞台。他本著學習的精神，以無產階級政治家和外交家的氣魄和膽略，積極主動地創造性地開展了大量的國際統一戰線的工作，團結和爭取了一切可以團結和爭取的力量，揭露和擊退了杜勒斯之流對會議的破壞，使會議取得了成果。有的西方報紙說，周恩來在這次會議上消除了國外人們頭腦中一個「好戰的」中國的形象。周恩來的發言代表了亞洲人的聲音。美國本想在日內瓦會議上孤立中國，但經過以周恩來為首的中國代表團的出色工作和鬥爭，美國搞的一套不能得逞，反而使它自己陷於孤立。
日內瓦會議開始時，中美雙方的關係是十分緊張、尖銳對立的。經過日內瓦會議，架設了中、美官員雙方接觸的橋樑。會議期間，中美雙方舉行了四次會談。這些會談成為此後中美大使級會談的前奏。
中美大使級會談先是在日內瓦，後是在華沙舉行，延續15年。這是周恩來主持下的新中國外交在特定條件下的一種獨創，它使中美兩個大國在互不承認的對立情況下，有一個溝通意見的渠道。所謂「兩國互不承認，卻有會談關係，沒有外交關係，卻又互相派出大使進行長期會談；雙方還可以達成某種協議，即協議聲明，創造了協議上你講你的，我講我的新寫法。這在國際關係史上也是獨樹一幟的。這種創造性在當時起到了表明中國的立場、態度，並與美國進行直接鬥爭和交涉的作用」。例如，1962年蔣介石趁大陸遭受自然災害，掀起一股反攻大陸的惡浪，福建前線戰雲密佈。當時的關鍵，是看美國的態度如何。王炳南在大使級會談中聽到美國代表卡伯特說，他們將盡一切力量來防止這種事情，甚至說，如果蔣介石要行動，我們兩家聯合起來制止他。這個情報對當時國內的決策起了很大的作用。又如，中國宣佈12海里領海，美國不承認。但美方表示他們的軍艦決不會進入12海里，這也是在大使會談中透露給中國的。中美大使級會談實際上反映中美在當時歷史條件下的兩國關係。兩國雖然隔絕，卻是互相瞭解底細的。正是周恩來的智慧和才能，有這十幾年的會談，最終形成美國承認台灣是我國領土，並接受中國提出的「廢約、撤軍和斷交」的建交三原則的條件下同中國建交。
日內瓦會議期間，周恩來同英國外交大臣艾登舉行多次談判，達成中英兩國在北京和倫敦互派代辦的建立半外交關係的協議。這也是外交上的一種創舉。
1954年10月，周恩來接待應邀前來我國訪問的印度總理尼赫魯。會談中，尼赫魯談到亞非會議問題。周恩來表示：我們願意參加這個會議，因為這個會議是為亞非和平和世界和平努力的。1955年4月4日，周恩來向中共中央提出《參加亞非會議的方案（草案）》和《訪問印度尼西亞計劃（草案）》，指出：「我們在亞非會議的總方針應該是爭取擴大世界和平統一戰線，促進民族獨立運動，並為建立和加強我國同若干亞非國家的事務和對外關係創造條件。」5日，他參加了中共中央政治局的討論。6日，國務院會議上通過了周恩來提出的參加會議的方針和代表團成員名單。周恩來為代表團首席代表，陳毅、葉季壯、章漢夫、黃鎮為代表。7日，周恩來率代表團去廣州。
亞非會議定於4月18日至24日在印度尼西亞的避暑勝地、風光明媚的山城萬隆市召開。周恩來這時剛動過闌尾炎手術。他認為這次會議非常重要，一定要親自參加。到廣州後。他原定11日和工作人員一起乘包租的印度客機「克什米爾公主號」出發，因中間應約要去仰光同緬匈、印度、埃及等國政府首腦會晤而改變了計劃。「克什米爾公主號」如期由香港起飛，但在香港啟德機場加油時，被國民黨特務在楓翼內安放了定時炸彈，結果該機在飛越北婆羅洲澇越附近的海面上空時爆炸，中國和越南政府代表團工作人員和中外記者11人全部遇難。周恩來沒有乘坐這架飛機，沒有遭到毒手。
暗殺動搖不了周恩來爭取和平的信念，第二天，他寫信給鄧穎超說：
「有這一次教訓，我當更加謹慎，更加努力。文仗如武仗，不能無危險，也不能打無準備的仗，一切當從多方考慮，經過集體商決而後行。望你放心。」
周恩來以大無畏的精神，仍然赴會。14日，他到達仰光。15日晚同尼赫魯、吳努、納賽爾、範文同、納伊姆汗舉行非正式六國會議交換意見。周恩來提出在亞非會議上不提共產主義問題，以免引起不必要的爭論，致使會議無結果。這個建議獲得一致贊同。17日，到達萬隆。18日，亞非會議開幕。
周恩來成了會場內外的風雲人物。正像當時有的記者報道的：「他出現在哪裡，哪裡就有歡呼聲和掌聲。」當周恩來坐著飄揚著五星紅旗的小汽車駛向大會會場時，街頭群眾發出了雷鳴般的歡呼，人們不顧警察的警戒，從四周圍上來。動人的情景，使美國記者也感歎說：「人們都為他發瘋了！」
亞非會議是第一次由亞非國家獨立召開，沒有西方殖民國家參加的會議。帝國主義和反動派對這次會議十分害怕，極端仇視，一開始就施展種種陰謀，企圖阻撓和破壞。蔣介石還派出了暗殺團組織，打算在萬隆暗殺周恩來等。但在愛國主義的感召下，暗殺組織成員中有人向中國代表團報告了，中國代表團及時採取了預防措施。帝國主義見破壞會議召開的陰謀沒有得逞，轉而又利用亞非國家社會制度和意識形態的不同，以及長期殖民統治造成的相互之間的某些隔閡，挑撥離問，企圖使會議陷於無休止的爭論而歸於失敗；特別是挑唆中華人民共和國和其他亞非國家的關係。參加會議的29個國家中，同中國建交的只有7個，同美國有援助關係的有22個。許多國家對中國很不瞭解；有些國家受帝國主義的影響，對中國懷有恐懼甚至敵意。美國認為它有充分把握破壞這個會議。在帝國主義的挑唆下，會議一開始，有的國家的代表就提出所謂「共產主義威脅」，所謂「顛覆活動」等；會議氣氛相當緊張。
4月19日，會議第二大的下午，輪到中國代表發言。鑒於以上情況，周恩來臨時決定把原定的發言稿作為書面稿印發與會者，自己則利用午間的短暫休會時間起草補充發言稿，以回答對中國的造謠中傷。他一邊寫，一邊交給工作人員譯成外文。下午的全體會議上，他發言指出：
「中國代表團是來求團結而不是來吵架的。我們共產黨人從不諱言我們相信共產主義和認為社會主義制度是好的。但是，在這個會議上用不著來宣傳個人的思想意識和各國的政治制度，雖然這種不同在我們中間顯然是存在的。」
他說：「中國代表團是來求同而不是來立異的。在我們中間有無求同的基礎呢？有的。那就是亞非絕大多數國家和人民自近代以來都曾經受過、並且現在仍在受著殖民主義所造成的災難和痛苦。這是我們大家都承認的。從解除殖民主義痛苦和災難中找共同基礎，我們就很容易互相瞭解和尊重、互相同情和支持，而不是互相疑慮和恐懼、互相排斥和對立。」
他說：「本來，對於美國一手造成的台灣地區的緊張局勢，我們很可以在這裡提出……請求會議加以討論。……我們也很可以提議會議討論承認和恢復中華人民共和國在聯合國的合法地位問題。……而且，中國在聯合國所受的不公正待遇，也可以在這裡提出批評。但是，我們並沒有這樣做。因為這樣一來，就很容易使我們的會議陷入對這些問題的爭論而得不到解決。」
他說：「我們的會議應該求同而存異。」會議應該把「共同願望和要求肯定下來」，「我們還應在共同的基礎上來互相瞭解和重視彼此的不同見解」。他談了不同的思想意識和社會制度問題、有無宗教信仰自由的問題、所謂顛覆活動的問題，並說，「中國俗話說『百聞不如一見』，我們歡迎所有到會的各國代表到中國去參觀，你們什麼時候去都可以，我們沒有竹幕，倒是別人要在我們之間施放煙幕。」
他在發言的最後說：「十六萬萬亞非人民期待著我們的會議成功。全世界願意和平的國家和人民期待著我們的會議能為擴大和平區域和建立集體和平有所貢獻。讓我們亞非國家團結起來，為亞非會議的成功努力吧！」
周恩來的發言獲得了與會代表普遍熱烈的歡迎和讚揚，會場響起了經久不息的掌聲。當他講畢回到自己的座位時，許多代表過來同他握手祝賀。緬甸總理說：周恩來的演說是「對打擊中國的人一個很好的答覆」。有些在會上發表過攻擊中國的言論的代表也不得不承認「這個演說是出色的，和解的，表現了民主精神」。周恩來的發言，闡明了中國的外交政策，回擊了反動派的造謠誣蔑，使一些國家對中國的認識更清楚了。這個發言，引導會議繞過暗礁，撥正方向，回到了正確的軌道上來。「求同存異」這個1954年周恩來曾提出的同英國等西方國家交往的方針，成了萬隆會議的原則。
4月22日，周恩來又在亞非會議上作簡短髮言，指出中國代表團不準備在這裡參加關於意識形態的討論，因為這不是會議的目的。23日他在大會上發言，批判了要以「實力政策」來代替和平共處的論調，闡述了對戰爭與和平的看法，並提出了中國代表團擬定的《和平宣言（草案）》。印度尼赫魯隨即發言說：中國總理今天的發言應受到最大的重視，他的講話是權威的。在會議快結束時，有人在會上挑起台灣問題。周恩來不得不在八國代表團團長會議上指出解放台灣是我國的內政，美國侵佔台灣則是中美之間的國際問題。周恩來說：「中國人民和美國人民是友好的。中國人民不要同美國打仗，中國政府願意坐下來同美國政府談判，討論和緩遠東緊張局勢的問題，特別是和緩台灣地區的緊張局勢問題。」這個聲明影響很大，使某些人為破壞會議而設置的障礙不能得逞，並導致當年8月1日的中美大使級會談得以舉行。24日，亞非會議閉幕。周恩來在會上發言肯定了這次會議所取得的成就，表示中國堅決支持亞非人民為擺脫殖民主義而進行的正義鬥爭。
會議期間，周恩來兒乎日日夜夜地工作，每天只有兩三小時睡眠。開了7天的會，總共才睡了十幾個小時。實在累得不行，就和衣躺一會兒然後繼續工作。有時忙得連飯也顧不上吃。但是，會議畢竟取得了成功。經過各國代表的反覆磋商，特別是周恩來在堅持原則的基礎上同意把五項原則的前四項改為七項，同意把「和平共處」一詞改為聯合國憲章的用詞「和平相處」，這樣，終於通過了萬隆會議的十項原則。這十項原則，是照顧了有些國家避嫌不願直接提和平共處五項原則的情況，實際上包括了和平共處五項原則的全部內容。
會議期間，周恩來打破資產階級外交規格，同與會各國的代表，不管小國還是大國，已經建交還是尚未建交，都積極主動地進行了廣泛的接觸，交結了很多朋友，增進了各國對中國的瞭解，為後來一些亞非國家同中國建立外交關係創造了條件，為進一步發展中國同廣大亞非國家的友好關係打下了良好的基礎。
周恩來顧全大局的崇高風格、平等待人的謙遜作風和作為政治家所具有的廣闊胸懷，博得了與會代表一致的欽佩和讚揚。中國的保衛和平、反對戰爭和大力支持亞非國家正義鬥爭的嚴正立場，和「求同存異」、「協商一致」，不強加於人，擺事實，以理服人的態度，贏得了廣大亞非國家的同情和支持。各國代表普遍肯定了周恩來對亞非會議所做出的傑出貢獻。著名黑人學者杜波依斯夫婦曾對王炳南說：「非洲大陸人民的解放事業受到國際廣泛注意，正是周總理在萬隆會議上的精闢講話所引起的。」
5月13日，周恩來回國後在全國人大常委會上作《關於亞非會議的報告》，閘述了這次會議的重大歷史意義。他說：「這個會議是在沒有西方殖民國家的參加下，由渴望掌握自己國家命運的亞非國家舉行的，它反映了佔全世界人口一半以上的亞非人民的共同願望和要求。」這在歷史上是第一次。
1956年底到1957年初，周恩來出國訪問亞歐11國，「尋求友誼、尋求知識、尋求和平」。同時，他十分重視開展人民外交活動，在這個歷史時期，儘管不少國家同中國還沒有建交，但是友好團體和民間人士的往來絡繹不絕，中國在世界上發揮越來越重要的作用。