《莊子·刻意》中說道：
吹呼吸，吐故納新，熊經鳥伸，為壽而已矣，此道（導）引之士，養形之人，彭祖壽考者之所好也。
其中「熊經」即是一種健身方法，郭慶藩《集釋》引司馬彪注云：「若熊之攀樹而引氣也」，而成玄英注亦云：「如熊攀樹而自懸」，看來乃是模仿熊的動作而創造的類似今日體操的健身方式。
在《莊子》的時代，大約健身法分為兩大類，一類是「導」，即「導氣令和」，《莊子》說「真人之息以踵，眾人之息以喉」，前者就是流轉週身的氣的運轉，人以意念使「氣」周行全身經絡，以達到「吐故納新」、強身健體的效果，並根據自己內部器官的具體情況，採取「吹」、「」、「呼」、「吸」各種不同的運氣方式，就如《雲笈七簽》卷五十六所分別的那樣，只不過《雲笈七簽》分得更細更繁瑣些。另一類是「引」，即「引體令柔」，即包括「熊經」、「鳥伸」等各種形體鍛煉在內的養生方法，正像《抱朴子·別旨》所說的「或伸屈，或俯仰，或行臥，或倚立，或躑躅，或徐步」，大約這種方法最初是古人受動物運動啟發而創造的，所以多以動物名命名，就像《抱朴子·對俗》所說：「知龜鶴之遐壽，故效其導引以增年。」
西漢以來，有關衛生保健的方法曾有過不少論著，但保存下來的卻不多，按《漢書·藝文志》的記載，共有四大類，一是「神仙」、二是「房中」、三是「醫藥」、四是「導引」，各有分別。但是，「神仙」之法多屬迷信，又極靡費，普通人難以做到，只有帝胄貴室可以仿行，所以漢武帝劉徹才會上方士的大當，甚至還把一個公主嫁給了方士，並封為「文成將軍」，築百丈高台，用三百個八歲的童男童女，穿上錦繡衣服通宵歌舞，結果神仙不來，只好把這個騙子殺了。「房中」本是一種在性交中講求節欲保精的方法，如天師道之「合氣」，但這也往往只有帝王家有興趣施行，因為只有帝胄貴室才養了無數嬪妃宮女，所以久而久之便成了帝王縱慾之術，完全變了性質。「醫藥」當然對大多數人有用，但也有缺陷：一是名醫秘方人所罕知，用的藥也往往少數有錢人能辦得起，儘管到唐代曾將孔思邈《千金方》刻石公開，宋代更將宮廷秘方全部公之於《聖濟方》、《政和本草》，但無錢人仍未見得能照方抓藥；二是即便照方抓藥，仍是消極治病，不是事先預防。所以只有第四類「導引」是很積極的預防方式，而且「導引術」人人可以自學，「熊經」、「鳥伸」之類形體運動更是容易，就像小孩學體操一樣。
舊時說「熊經」往往從《莊子》一下子說到華佗「五禽戲」，華佗云「古之仙者，為導引之事，熊頸鴟顧，引挽腰體，以求難老」，見於《三國誌·華佗傳》，但從《莊子》到華佗中間隔了數百年整整秦漢兩代，「熊經」之類健身術難道在這數百年中竟湮沒無聞，直至華佗才重新發掘嗎？這顯然不可能，所以，我們圖二馬王堆出土帛書《導引圖》第四十九式「熊經」(摹本)以出土文物資料為主，參以文獻記載，重新考證漢代「熊經」的流傳，以補足這一段歷史的空缺，並以實物圖片來形象化地說明「熊經」，以彌補文字資料無法詳細表述的缺陷。當然，在出土文物中，馬王堆三號漢墓的《導引圖》當然是考證「熊經」的最重要資料，其中第四十一圖正是「熊經」（圖二）！不過，馬王堆三號漢墓年代在西漢初年，比它稍晚的《淮南子·精神》中仍有「熊經、鳥伸、鳧浴、、鴟視、虎顧」的記載，那麼《導引圖》能夠繼承戰國以來的導引套路就很自然了。問題是，在此之圖三（1—6）西漢銀錯管狀車器上的熊經圖案，河北保定1964年出土（摹本）後，「熊經」是不是仍然一直沒有失傳？在文物資料中是否有證據可以證明《莊子》到華佗是一脈相傳？我們考證的結論是肯定的。
圖三就是1964年河北保定出土西漢銀錯管狀車器上的六個「熊經」圖形。第一個有如熊攀樹剛剛起步，前肢如抱樹幹，後肢一足在地，一足抬起；第二個則後肢作弓箭步，前肢一伸向前，掌心向外，掌尖向上，一在身後，曲肘向上，這與今日各種武術的一個常見動作十分相似，而漢代各種文物中也常見熊的這一類似形象，如西漢朱繪漆盤中之能（圖四）、洛陽西漢空心磚墓彩繪門上部之熊（圖五）、東漢圖四西漢朱繪漆盤（摹本）
錯銀車軸中之熊（圖六）等；第三個則後肢交錯而立，前肢一在身後，一曲在身前；第四個圖五西漢洛陽空心磚墓彩繪門上的熊經圖案（摹本）
圖六東漢錯銀車軸上的「熊經」圖案（摹本）
則作跨步，後肢一曲一直，分在兩側，前肢左曲右直，左肢曲肘向下，右肢直而向側上，西漢青銅酒樽（圖七），洛陽空心磚墓彩繪（圖八）中所見之熊亦有相似姿式；第五個則後肢一足在地，一足抬起，前肢右曲左直，若右肢圖七西漢青銅酒樽上的圖案（摹本）
圖八西漢洛陽空心磚墓彩繪（摹本）
圖九山西右玉西漢墓出土之青銅酒樽腰部所見二熊（原為浮雕）
抬起，左肢向下後方擺動，整個身體亦隨之旋轉；第六個則較複雜，後肢右肢向一側蹬出，左肢則外撇曲膝，前肢右曲肘翻掌，左曲肘掌心向後，山西西漢墓出土青銅酒尊腰部所見兩個熊像與此也相仿（圖九）。
圖十四熊均取自武氏祠石刻黃帝伐蚩部分（摹本）
漢代文物中所見「熊經」圖像遠不止此，零星的尚有許多，但成套的當以此為首。另武氏祠石刻黃帝伐蚩尤圖中另有四熊（圖十），其姿式亦可能是「熊經」中的，可惜殘破且過於簡略，僅存輪廓，只好一併附於此供參考。從這些資料中可以看出，首先，自戰國人已有「熊經」方法以來，漢代一直延綿不衰；其次，「能經」在漢代已遠不止「攀樹而引氣」一種姿式，很可能已經完成了包括各種姿式在內的套路；再次，華佗創「五禽戲」，其中「熊」一部分，當是吸收了漢代「熊經」術的成果而光大之的，絕不是心血來潮的突然發現。東漢末崔實《政論》說：「夫熊經鳥伸雖延歷之術，非傷寒之理」，《漢書·王吉傳》更引王吉說：「俯仰屈伸以利形，進退步趨以實下」，可見西漢、東漢人並沒有把「熊經」等方法遺忘，反而記得很牢，而且分析得也很清醒。
可是，漢魏之後，「導引」便被納入道教系統，《道藏》「盡」字號有《彭祖導引圖》，「臨」字號又有托名彭祖的《攝生養性論》，顯然均為偽托。《道藏》裡還有許多講「導引之術」的著作也都附會了很多神秘怪異的迷信思想。不過，也有不少古代「導引」的方法被完好地保存在這些雜蕪的書中，像陶弘景《登真隱訣》卷中便輯有不少健身的方法，《雲笈七簽》卷三十二《雜修攝》引《導引經》也記有各種引挽之術，這些也許與「熊經鳥伸」都有密切的淵源關係，只是越到後來，它們的本來面目便越含混，以致人們漸漸忘記了它們的起源不過是人類對於動物的「摹仿」。