唐吉訶德覺得自己應該擺脫城堡裡這種安逸的生活了。他覺得讓自己無所事事地留在這裡，讓公爵和公爵夫人像對待所有遊俠騎士那樣，每天都沉溺在歌舞昇平之中，實在有負於上帝。於是有一天，他請求公爵和公爵夫人准許自己離開。公爵和公爵夫人表現出很依依不捨的樣子，同意了唐吉訶德的請求。公爵夫人把桑喬的妻子給丈夫的信交給了桑喬。
桑喬看完信，不禁淚流滿面，說道：
「我老婆特雷莎聽說我當了總督，對我寄托了如此大的希望，哪裡會想到到頭來，我還得跟著主人唐吉訶德四處漂泊呢？但即使這樣，我還是很高興我的特雷莎不忘本分，給公爵夫人送來了橡子，否則她就顯得忘恩負義了，那麼我會很傷心的。令我寬慰的是，這禮物不能算賄賂，因為在她送橡子之前，我已經當上了總督。如果得到了別人的好處，哪怕只送一點兒小小的禮物，也算是知恩圖報了。實際上，我當總督來去都是赤條條，因此我可以心安理得地說：『我生來赤條條，現在也是赤條條，沒虧也沒賺。』這就不錯了。」
這是桑喬出發那天發生的事。唐吉訶德在前一天晚上已經向公爵和公爵夫人告別，現在他全身披掛地出現在城堡的空場上。城堡裡的所有人都已聚集在走廊裡看著唐吉訶德，公爵和公爵夫人也來了。桑喬帶著褡褳、提包和乾糧，騎在驢背上，非常高興，因為前一天晚上，公爵的管家，也就是那個扮成三擺裙夫人的人，給了他一個小口袋，裡面有兩百個金盾，以備路上用。這件事連唐吉訶德也不知道。大家正為唐吉訶德送行，女傭群裡那個機靈淘氣的阿爾蒂西多拉忽然提高了嗓門，語調淒涼地說道：
壞騎士，請你勒一下韁繩，
聽我講，
不必催動你那不馴的馬匹
把蹄揚。
虛偽的人，你逃避的
不是一條毒蛇，
而是一隻
小小的羔羊。
惡毒的魔鬼，你嘲弄的
是山上的狄安娜和樹林裡的維納斯
都相形見絀的
美麗姑娘。
冷酷的比雷諾１，逃亡的埃涅阿斯２，
讓惡魔與你為伴，我心才舒暢。
你用你的爪子
無情地帶走了
一個多情溫柔姑娘的
肝膽心腸。
你還帶走了三塊頭巾，
一副吊襪帶，
就從我那
潔白似玉的細嫩腿上。
你還帶走了我的無數歎息，
倘若它們能變成火焰，
即使有無數的特洛伊，
也會被燒光。
冷酷的比雷諾，逃亡的埃涅阿斯，
讓惡魔與你為伴，我心才舒暢。
你的侍從桑喬
冷漠無情，
卻使你的杜爾西內亞擺脫不了魔障。
也許在我這裡，
好人為罪人受過。
你是自作自受，
重罰應當。
你的最佳運氣
終將變成不幸，
你的遐思只能變成夢想，
你的忠貞必將被人遺忘。
冷酷的比雷諾，逃亡的埃涅阿斯，
讓惡魔與你為伴，我心才舒暢。
從塞維利亞到馬切納，
從格拉納達到洛哈，
從倫敦到英國３
讓你的偽君子臭名遠揚。
如果你玩
「王朝」、「百分」或「頭牌」４，
大小王不到你手，
七和A也無望。
你若修趼子，
讓你血流不止；
你若拔牙，
讓你牙根斷在牙床！
冷酷的比雷諾，逃亡的埃涅阿斯，
讓惡魔與你為伴，我心才舒暢——
１比雷諾是阿里奧斯托的《瘋狂的奧蘭多》中的人物，曾將其情人拋棄於荒島上。
２埃涅阿斯拋棄了他的情人迦太基女王，逃到意大利，參見《埃涅阿斯紀》。
３馬切納位於塞維利亞境內，洛哈位於格拉納達境內，倫敦是英國首都。此處均為戲謔語。
４三種牌戲名。在這三種打法中，大小王、七和A分別是最大的。
心受創傷的阿爾蒂西多拉哀歎著自己的命運，唐吉訶德一直注視著她，一言不發。阿爾蒂西多拉唱完後，唐吉訶德轉過頭對桑喬說道：
「我以你家先輩的性命發誓，我的桑喬，你必須對我說實話，是不是你拿了這位多情姑娘說的那三塊頭巾和一副吊襪帶？」
桑喬答道：
「三塊頭巾是我拿的，可那副吊襪帶，跟我根本就不沾邊。」
公爵夫人對阿爾蒂西多拉的大膽行為甚感驚訝。她雖然知道阿爾蒂西多拉冒失、愛開玩笑並且放肆，卻沒料到這個姑娘會放肆到這種程度。而且，她事先並不知道阿爾蒂西多拉會開這個玩笑，所以更是驚奇不已。公爵想把氣氛搞得更活躍些，便說道：
「騎士大人，您在我的城堡裡受到了很好的款待，卻居然偷走我的侍女的至少三塊頭巾，也許還有一副吊襪帶，我覺得這樣不好。這表明您居心不良，與您的盛名不符。請您把吊襪帶還給這位姑娘，否則我就要同您展開一場生死決鬥，而且決不懼怕惡毒的魔法師像對待與您交戰的僕人托西洛斯那樣，改變我的面孔。」
「上帝並不希望我向曾經熱情照顧我的大人拔劍。」唐吉訶德說，「頭巾我可以還回去，桑喬說在他手裡呢。可是還吊襪帶就不可能了，因為我和桑喬都沒拿。如果您這位女傭仔細翻翻自己的東西，準能找到。公爵大人，我從沒有偷過東西，今生今世也不想偷，上帝也不允許我這樣做。至於這位姑娘已經墜入情網而不能自拔，我沒有責任，因此也就沒有必要向您和向她道歉。我只請求您不要把人看扁了，還是重新讓我上路吧。」
「願上帝保佑您一路平安，唐吉訶德大人。」公爵夫人說，「願我們總能聽到您的好消息。再見吧。只要您還留在這裡，所有看到您的姑娘就都會慾火難捺。我這個侍女我自會責罰，讓她以後心正眼不斜。」
「請您再聽我說一句，英勇的唐吉訶德。」阿爾蒂西多拉說道，「請您原諒我說您拿了我的吊襪帶。我向上帝和我的靈魂發誓，吊襪帶現在就在我腿上呢。我真是騎驢找驢。」
「我早就說過，」桑喬說，「若是我拿了東西不說，那像話嗎？如果我想拿，我當總督的時候有的是機會。」
唐吉訶德向公爵、公爵夫人和所有在場的人低頭鞠躬，然後掉轉韁繩走出了城堡。桑喬騎著驢跟在後面，兩人直奔薩拉戈薩——
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